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ygyf 发表于 2014-10-25 17:56:19

小白请问一下四轴姿态解算的思路

已经能读出6050的数据 （250deg/s 8192LSB/g）
ACCEL X 256, Y 41, Z 8483 GYRO X -243, Y -33, Z -40 temp 32
ACCEL X 260, Y 51, Z 8471 GYRO X -223, Y -26, Z -45 temp 32
ACCEL X 281, Y 13, Z 8424 GYRO X -230, Y -20, Z -40 temp 32
ACCEL X 288, Y 36, Z 8455 GYRO X -231, Y -34, Z -52 temp 32
ACCEL X 254, Y 20, Z 8445 GYRO X -228, Y -32, Z -38 temp 32
ACCEL X 290, Y 3, Z 8458 GYRO X -229, Y -41, Z -42 temp 32
ACCEL X 238, Y 13, Z 8482 GYRO X -238, Y -39, Z -26 temp 32
ACCEL X 327, Y 4, Z 8475 GYRO X -221, Y -34, Z -51 temp 32
ACCEL X 307, Y 17, Z 8422 GYRO X -215, Y -38, Z -45 temp 32
ACCEL X 253, Y 8, Z 8473 GYRO X -231, Y -32, Z -42 temp 32
ACCEL X 206, Y 66, Z 8423 GYRO X -237, Y -47, Z -52 temp 32
这是读出的一部分数据，请问一下各位前辈怎么进行姿态解算，网上的资料都是讲的某一部分讲得比较深入的，还是新手看不懂，所以想各位前辈提供个思路。
例如将这些数据经过什么处理得到什么然后又怎么进行下一步处理。

笑笑我笑了 发表于 2014-10-25 18:49:39

然后反馈回电机就行啦。

ygyf 发表于 2014-10-25 19:10:14

笑笑我笑了 发表于 2014-10-25 18:49
然后反馈回电机就行啦。

我只是读出最基本的加速度和陀螺仪数据，不是还有进一步处理的么？

笑笑我笑了 发表于 2014-10-25 19:23:09

ygyf 发表于 2014-10-25 19:10
我只是读出最基本的加速度和陀螺仪数据，不是还有进一步处理的么？

那就把MPU6050的DMP功能使能了啊，然后就可以读出姿态角了，然后反馈给电机就好啦。

ygyf 发表于 2014-10-25 19:24:55

笑笑我笑了 发表于 2014-10-25 19:23
那就把MPU6050的DMP功能使能了啊，然后就可以读出姿态角了，然后反馈给电机就好啦。 ...

嘻嘻，我知道dmp这东西，但是想自己学一下相关的处理步骤{:lol:}

myin4 发表于 2014-10-25 20:13:50

正准备玩6050

bright2307 发表于 2014-10-25 20:37:57

？？？不懂~~看看学习一下~~

ygyf 发表于 2014-10-25 21:27:26

myin4 发表于 2014-10-25 20:13
正准备玩6050

互相学习，哈哈

feiniao007@ 发表于 2014-10-28 15:07:16

同样的不解中

qufuta 发表于 2014-10-28 15:56:38

同样求解，是不是需要PID控制算法，才能准确控制，是使用比例加积分控制码？？？

caihc 发表于 2014-10-29 14:56:49

我所知道的是 将数据用四元数处理，再换成欧拉角输出

caizhihe11 发表于 2014-10-29 21:18:01

楼上正解

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