IMUupdate程序问题
请教一下各位大神,我用IMUupdate算法计算 ROLL和PITCH 得到角度,遇到一个问题,将ROLL或PITCH 从一个角度转动到另一个角度,ROLL或PITCH角度值总是突然增大许多,然后慢慢降到转动的角度,如从0度转到 20度,得到的角度变化是 从0突变到 70、80度然后慢慢隆到20度;我修改KP,KI HALFT都无法解决,我是2MS读一次和计算角度。请指点一下,谢谢。 你卡一下时间,可能是因为dT 不准,导致积分值偏大,然后被加速度计慢慢修正回来了 可能是DT的问题 我检查过定时器,角度数据采集周期为2MS, 每次采集,计算IMU时间大约为1.5MS左右。修改HALFT,没有效果啊, 陀螺仪原始数据处理不当。乘以的那个系数不对吧?系数根据传感器满量程设置的。 其实我想知道的是,这种算法是什么原理?
IMUupdata算法的中文叫什么啊。 网上的程序都是差不多的,但是我就是不知道他是根据什么来的。。LZ告诉我可否? 是不是方向弄反了,在加上负号试试。。。。 陀螺仪数据转换有误 还是不对。 你把你代码粘出来看看啊
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