关于四轮智能小车的驱动
#include <stc12c5a60s2.h>#define uint unsigned int
sbit L_IN1=P0^0;
sbit L_IN2=P0^1;
sbit L_IN3=P0^2;
sbit L_IN4=P0^3;
sbit R_IN1=P0^4;
sbit R_IN2=P0^5;
sbit R_IN3=P0^6;
sbit R_IN4=P0^7;
uint i,j;
void delay(void)
{
for(i=20000;i>0;i--)
for(j=110;j>0;j--);
}
void CAR_STOP(void)
{
P0=0x00;
}
void CAR_Go_Forward(void)
{
P0=0X99;
}
void CAR_Left(void)
{
P0=0x90;
}
void CAR_Right(void)
{
P0=0x09;
}
void Right_back(void) //右轮后退
{
P0=0x60;
}
void Left_back(void) //左轮后退
{
P0=0x06;
}
void main(void)
{
while(1)
{
CAR_Go_Forward();
delay();
CAR_Left();
delay();
CAR_Right();
delay();
Right_back();
delay();
Left_back();
delay();
CAR_STOP();
delay();
}
}
只是写的测试程序，可是发现的问题是在左转（右转）的时候左轮（右轮）有明显的拖动的现在，求解，可以加pwm控制左右两边的速度不等实现左转和右转么？新手求解。 四轮个轮子的小车，比较简单的方法是左边2个轮子同PWM，右边2个轮子同PWM，然后改变左右2边的PWM占空比，做差速转向 linread 发表于 2014-8-31 09:38
四轮个轮子的小车，比较简单的方法是左边2个轮子同PWM，右边2个轮子同PWM，然后改变左右2边的PWM占空比，做 ...
#include <stc12c5a60s2.h>
#include <nima.h>
#define uint unsigned int
sbit L_IN1=P0^0;
sbit L_IN2=P0^1;
sbit L_IN3=P0^2;
sbit L_IN4=P0^3;
sbit R_IN1=P0^4;
sbit R_IN2=P0^5;
sbit R_IN3=P0^6;
sbit R_IN4=P0^7;
void CAR_Left(void)
{
P0=0x99;
}
void main()
{
CAR_Left();
CCAP1L=0x38;
CCAP1H=0x38;//pwm1,P1.4,右轮
CCAP0L=0x70;//pwm0,p1.3，左轮
CCAP0H=0x70;//越大低电平时间越久
}
定义：
#ifndef _nima_H_
#define _nima_H_
#include "STC12C5A60S2.h"
void PWM_INIT(void)
{
CCON = 0;
CMOD = 0x02;
CL = 0x00;
CH = 0x00;
CCAPM0 = 0x42;
CCAPM1 = 0x42;
CR = 1;
}
#endif
这样好像也调不了。。。。。。 程序我没看，我就给了个方案，以前做过个就是这样转向的，没有问题 linread 发表于 2014-8-31 11:09
程序我没看，我就给了个方案，以前做过个就是这样转向的，没有问题
好吧，
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