步进电机控制器方案目前的进展和问题请教
大家好，我刚开始接触stm32系列的芯片，目前有个项目需求是要控制20个步进电机用在公司的一款医疗设备上，目前用stm32f107做了4轴的控制器，带梯形的加减速，参考的avr的加减速方案资料，以前看过网友的方案，大致有2种，一种是在定时器溢出中断里面反转电平并计算加减速和当前轴位置，另一种是用定时器级联方式来做，说说这两种方案的弊端。定时器中断方式来做固然简单但是缺点是频繁中断，浪费CPU的资源，若频率高的话会丢步，何况这么多个步进电机同时运作，取消。
级联方式简单，完全硬件来实现，但是计算加减速不方便，而且输出脉冲数大于65535不方便，而且中途若想变速或者反向的话不方便，取消。
DMA的原理就是开辟2个DMA缓冲器，每个3000 short，把加减速的delay计算出来填入到dma buffer中，用dma来传输，传输完3000个数据，dma才会中断，这时候选用另一个buffer，dma和tim继续跑，同时计算新的buffer中的delay，这样的话大大减少了CPU的负担，因为项目最多用60k的速度，我试了下，3轴同时输出60k不丢步。
目前的方案是买现成的驱动器，有没有网友做驱动器有经验，设备需要3个52系列电机，15个42系列电机，3个35系列电机。
还有就是stm32f107的timer最多可以有6个可用，也就是最多可以同时6个步进电机工作，我在想换成stm32f407，主频高，有17个tim可用。
请朋友们提供意见。
谢谢 定时器中断方案不行，我们公司以前试过，CPU开销太大，吃不消。 目前在用第一种方法，已经感觉到mcu频繁中断带来的压力了，尤其是在大细分下，速度不敢太快，还好我带的电机不多。 表示关注 这么多电机，完美配合好，那就很不错了，不懂这一行，帮顶 把运动控制功能集成到驱动器里面去吧。
主CPU通过一定的总线协议，发送运动命令到驱动器，这样比较可行 本帖最后由 zf12862177 于 2014-8-13 10:53 编辑
两种方案：
1：定制驱动器，不需要你控制器进行加减速控制，有很多行业用驱动器发脉冲是直接引出编码器，像这种根本就没有加减速的控制。但是有的步进电机驱动器自带加减速，可以帮你完成加减速。
2：用带总线的驱动器，直接RS232或者Can发送驱动命令，走多少步，多少速度都没问题。当然前提是选的电机有足够的推力
最后做一点生意，我就是做电机控制的，我的驱动器能满足你的应用。你的1个主控芯片，直接发脉冲就行了，不需要加减速控制，能发多少路脉冲，方向信号，就能控制多少路电机驱动器，总线，脉冲都可以。（不过目前我们总线只支持RS232）如果量大可以定制can版。 {:sweat:}前几天去赛格买L297 ，拆机片都给你报价￥15，，，，神马世道了，，，，{:titter:} 配合CPLD应该可行吧！ 用ＴＩ的8824Ｑ１，具有片上 1/32 微步进分度器（步进/方向控制）的汽车类 1.6A 双极步进电机驱动器 另外，求一份定时器级联方式驱动步进电机的例程 回复7楼，你的建议不错，不过我还是想做成通用的，这样的话成本会低很多，若是用stm32f407做的话可以同时控制15个电机，并且满足要求的话就碉堡了 这么多电机是独立运行的么？没有任何关联么？ 基于你的电机很多且用于医疗设备，讲下我的经验。最好分模块设计，每个模块里包含1个或几个电机，这样便于后续生产和现场维护，因为现场维护人员通常是做板级维护的，不要搞成某个电机驱动有故障得将整块主板换掉。每个模块有单独的控制器。各个模块的控制器通过总线和主控制器通信。 14楼说得对，我也是考虑每块主控控制4个步进电机，然后有个中央控制芯片与5个主控通信，这样利于维护和接线。 步进电机的驱动频率一般都不超过2K，你搞60K有多大的意义？ dongfangjian 发表于 2014-8-14 08:52
步进电机的驱动频率一般都不超过2K，你搞60K有多大的意义？
脉冲外接 驱动器，驱动器调成64细分的话，最大的速度能用到40k 原理你都整理出来了嘛，挺不错的，你的电机都是小电机啊，不需要通用驱动器的，莫大用过A3977就可以了，要便宜的话rohm有款BD63860efv，基本兼容，价格更加便宜去看看吧 myxiaonia 发表于 2014-8-14 09:02
原理你都整理出来了嘛，挺不错的，你的电机都是小电机啊，不需要通用驱动器的，莫大用过A3977就可以了，要 ...
这个支持细分吗，没有细分的话电机噪音很大 guoxiong1986 发表于 2014-8-14 11:12
这个支持细分吗，没有细分的话电机噪音很大
就这么小的电机噪声也不会太大，最大8细分，网上找找看呗 myxiaonia 发表于 2014-8-14 11:16
就这么小的电机噪声也不会太大，最大8细分，网上找找看呗
我试过，发热好严重，电机有点烫，64细分，不转也发烫 楼主，计算新的buffer值是在dma中断里计算的吗？ 我刚做完个类似的项目，不过我的是用linux ARM9+fpga的方式的。测试后还是很稳定的。 用一STM32F103R8搞定20个步进电机毫无压力的飘过 每个电机独立控制，64细分 本帖最后由 hellolinux 于 2014-8-26 15:30 编辑
定时中断为什么不可以？
相对于步进电机步进时间而言，定时器绰绰有余。
定时器+细分驱动板我觉得可以
每个电机定义一个结构体
motoa.switch
motoa.direction
motoa.clock
motob.switch
motob.direction
motob.clock
......
在定时中断中只要做比较就可以
motoa_clock++;
if{motoa.switch==ON}
{
if(motoa.direction==AAA)
\\设置驱动正转
else
\\设置驱动反转
if(motoa_clock>motoa.clock)
{
\\给驱动一个CLOCK
motoa_clock = 0;
}
}
另觉得14楼建议不错 看到一个淘宝店，里面是STM32+THB6128的，可以参考下
http://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.1.2IhwrU&id=39062295240&ns=1#detail 要控制20个步进电机， 我在网上找到一个PCI转8串口卡，可以用每个串口和每个主控芯片直接通信，每个芯片控制4个轴，这样的话也方便更换，不需要一个主控控制5个从控，然后主控和PC通信了，大家觉得呢？ AVR_USER 发表于 2014-8-26 14:59
用一STM32F103R8搞定20个步进电机毫无压力的飘过
大哥，能否给点思路？？！！ AVR_USER 发表于 2014-8-26 14:59
用一STM32F103R8搞定20个步进电机毫无压力的飘过
大神的节奏。。 还是用fpga合理 我也在玩步进电机。顶一下。。。。。 {:smile:}我也在做 也在头疼这个多个步进电机的是，我们涉及的是12个步进电机，要有加减速度。哎，有没有比较牛的mcu，发PWM脉冲，同时能自动记录脉冲数的
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