无感无刷电机驱动最小程序
本人是学机械的，但很喜欢四轴之类的东西。所以，一直想DIY四轴飞行器。由于对电子与软件不太会，边学边做所以进度很慢。
一开始，没有怎么在坛子里学习，就想自己用51做一个玩玩，用洞洞板自己焊了一个最小系统玩玩，连传感器都没有，以为只要电机给一样的PWM，至少可以平衡起飞吧，发现原来不行。只能回坛子继续学习了。学了一段时间，感觉可以做一个微型四轴了。这回从坛子里找了一个原理图，并把单片机换成自己熟悉的飞思卡尔8位单片机，自己画了一块板子。经过一段时间，还是不太满意。后来，有一些高手朋友加入。这回准备主控用LPC11C14，用无感无刷电机。主控板已经我自己画好并且制作出来了，电机的驱动板由朋友设计制作。自己焊了一块，来用。
这回我不再傻傻的一头扎进去制作了，先在坛子里找帖子学习。帮助最大的是写给四轴新人：无感无刷直流电机之电调设计全攻略 http://www.amobbs.com/thread-4164837-1-1.html (出处: amoBBS 阿莫电子论坛)。写的太好了， 从基本原理到软件都很详细。
我的电机驱动就是按这里说的修改的，没有创新。我是新手，atmega8也没有玩过，所以，在看MK的原程序时，有点乱。因为原程序不只驱动电机转动的程序，还有通迅，保护什么的程序，显示比较乱。
这里提供最小的程序。主要是起动程序和正常运转程序，这样新手看起来就方便多了。
电路就不提供了，因为不是我画的，呵呵。但是，和MK一样的，只有小的变化。单片机是atmega8。
主要变化是引脚换了几个脚（由于粗心，这给我使用时带来过一些麻烦），和莫氏管驱动这一块有一些小的变化。
下面是程序。
attach://211529.rar
编译是 ICCV8 for AVR CodeBlocks IDE
atmega8用的是内部RC，没有外接晶振。
这个程序只能让电机按50%占空比，转动，其他一概没有。想要控制电机，只要再添加IIC，PPM，UR（目前硬件支持这几种），就可以了。
另外，里面还有一个protues图，调程序时用的。
（我的程序是在MK上修改的，和我一起玩的人，有多年从事单片机经验，他说他是在熟悉原理下，自己完全编写的，我觉得好厉害。） 支持楼主。 谢谢楼主，正好需要 谢谢分享 谢谢楼主分享 楼主，我用你给的PROTEUS仿真，发现先开始有PWM输出，后面就没了，怎么回事？ 谢谢楼主分享 kingway00 发表于 2014-8-12 09:42
楼主，我用你给的PROTEUS仿真，发现先开始有PWM输出，后面就没了，怎么回事？ ...
protues没有无感无刷电机这个元件，所以我是用按键来模拟换相的信号，从而验证时序的正确性。你说得原因就是没有触发模拟比较器，所以这样。哈哈。 kingway00 发表于 2014-8-12 09:42
楼主，我用你给的PROTEUS仿真，发现先开始有PWM输出，后面就没了，怎么回事？ ...
补充，atmega8的pwm产生，需要寄存器设置正确，然后对应的引脚设置为输出。setpwm（）这个函数中引脚设为输入。所以重新修改pwm值后，没有真正的输出。但是进入中断后，就有了。所以连上的电机可以工作。 jxglg 发表于 2014-8-12 13:37
补充，atmega8的pwm产生，需要寄存器设置正确，然后对应的引脚设置为输出。setpwm（）这个函数中引脚设为 ...
原来有三个按键，我摁了几下，看到PWM波了，不错。估计先开始的PWM波是启动代码输出的，后面的PWM波输出需要换相事件触发，不知道我理解得对不对 MARK一下 楼主的MK电调源程序能发我一份吗？扣扣1534694885，我也做云台控制，也需要找点无刷电机的资料看看，麻烦楼主了！ kingway00 发表于 2014-8-12 21:54
原来有三个按键，我摁了几下，看到PWM波了，不错。估计先开始的PWM波是启动代码输出的，后面的PWM波输出 ...
是的呵呵．．．，
Zhang_Peike 发表于 2014-8-13 20:21
楼主的MK电调源程序能发我一份吗？扣扣1534694885，我也做云台控制，也需要找点无刷电机的资料看看，麻烦楼 ...
晚上qq邮箱发给你。 我当初用的直插mega8改得，我印象中主程序中只需要改几句就可以转了。 protues中原理图也有错误，上管用的三极管射随驱动也是错误。楼主还是把原理图传上来吧，别一推错误自己都不知道。 还有protues中是有BLDC电机的。 jxglg 发表于 2014-8-14 13:31
晚上qq邮箱发给你。
好的，谢谢楼主1！！！！{:lol:} R88 发表于 2014-8-14 13:54
protues中原理图也有错误，上管用的三极管射随驱动也是错误。楼主还是把原理图传上来吧，别一推错误自己都 ...
哦，有这个电机吗？我当时找了，没有找到合适的。三极管驱动部分是有错误的，这里本是用三极管驱动莫氏管的，电压也不是5V，而是11.1V，这里进行了简化。其实这部分可以不要，主要是用来观看程序运行时的时序的。之所以用protues仿真，是因为程序在不成熟的情况下，在硬件上跑，很容易烧，我之前就烧过，最好在Protues中跑得差不多了，再上硬件，这样好一点。
protues中BLDC电机我看了一下，没有看懂，一共有8个引脚，你可以把这个原理图改改，使之适合这个程序，然后发上来供大家学习与使用。不好意思呀，protues图不严谨就发上来，给大家带来困扰，不过电机驱动程序是没有大问题的，我的电机可以正常运转。
我这里把mk的图截一个来。
与这图最大不同就是反馈引脚 0 1 2 ，正好对应改为 2 1 0，就对了。另外不同就在于三极管驱动这一块，但这与程序没有关系了。这里用一个三极管驱动莫氏管，个人感觉不太好，因为莫氏管G极需要20V左右内阻才比较小，不然发热太大。而这里明显是做不到的。
我手头的板子，与protues不同的。已经焊过好几块了，而且驱动过几款不同品牌的电机，没有发现任何问题。
“我印象中主程序中只需要改几句就可以转了” 这句话是对的。我个人感觉原程序加入了很多保护、版本判断，还有通讯方面的程序。这使时学习时把大量时间花在这上面，没必要。我觉得核心就是电机驱动的程序，然后其他的加上去就不难了，不是吗。这是我发这个程序的目的。哈哈。 jxglg 发表于 2014-8-14 20:03
哦，有这个电机吗？我当时找了，没有找到合适的。三极管驱动部分是有错误的，这里本是用三极管驱动莫氏管 ...
有的，三根相线三根霍尔，这东西主要练的就是程序，硬件随变焊焊就行，成品时在搭mos的驱动即可，Vgs一般12V以上就可以了，在大没必要，像你说20V有点过了，如果布线不好，一个振铃mos就穿了。
我就是按照原图焊的，要是在焊个推挽之累的不累死了。 R88 发表于 2014-8-15 12:03
有的，三根相线三根霍尔，这东西主要练的就是程序，硬件随变焊焊就行，成品时在搭mos的驱动即可，Vgs一般 ...
protues中的bldc你有用过吗？我试过了，没有成功，网上关于这个的资料比较少，我不知道怎么用。帮忙作一个可以完全模拟电调的图吧，这样就完整了。
jxglg 发表于 2014-8-17 23:18
protues中的bldc你有用过吗？我试过了，没有成功，网上关于这个的资料比较少，我不知道怎么用。帮忙作一 ...
用过，我记得论坛里面有个人传了一个protues的仿真图，用的就是bldc，你自己找找吧，他那个是完全按照mk的原理图搭的。
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