wdyggh 发表于 2014-8-9 20:56:52

各位大神来帮帮忙,平衡车在中心位置晃动怎么办?

本帖最后由 wdyggh 于 2014-8-9 20:56 编辑

问题1: 我用的霍尔元件的电机,12v,齿轮比18:1。10ms为采样周期,用串口看的速度几乎为1 。这个要怎么解决??
        我用的是avr128. 直接用的外部中断测速的。
        代码大致如下
ISR(INT2_vect)//L
{

        speed_ml++;//左电机
}
ISR(INT3_vect)//R
{

        speed_mr++; //右电机
}
问题2: 实际上是接问题1
if(PWM_L<0) speed_ml = -speed_ml;
        if(PWM_R<0) speed_mr = -speed_mr;
        speed_r_l =(speed_mr*10 + speed_ml*10)*0.5;//
        speed *= 0.8;                                 //车轮速度滤波
        speed += speed_r_l*0.2;                               //
        position += speed;                         //积分得到位移
        //position += speed_need;                               //
        if(position<-50) position = -50; //
        if(position> 50) position =50; //       
       
        这段代码中 position的范围要怎么取? 我的PWm范围是0~255.
问题3:经过做大努力调试后 小车在平衡位置晃动,视频如下
        http://v.youku.com/v_show/id_XNzUzMTg3NjY0.html
        其中用了 角度,角速度,速度,位移 四个参数
        想问问是 哪个参数的问题?

wdyggh 发表于 2014-8-9 23:03:19

有没有人帮帮忙

dqt12 发表于 2014-8-13 12:09:55

调整平衡死区试试看!

wdyggh 发表于 2014-8-18 18:05:51

dqt12 发表于 2014-8-13 12:09
调整平衡死区试试看!

有没有调整死区的代码谢谢

zt2012 发表于 2014-8-18 18:27:26

wdyggh 发表于 2014-8-18 18:05
有没有调整死区的代码谢谢

你知道什么是死区吗?你查资料了吗,人家好心帮你,你张口就要代码。呵呵。以后谁还敢帮人。

wdyggh 发表于 2014-8-18 20:57:59

本帖最后由 wdyggh 于 2014-8-18 21:00 编辑

zt2012 发表于 2014-8-18 18:27
你知道什么是死区吗?你查资料了吗,人家好心帮你,你张口就要代码。呵呵。以后谁还敢帮人。 ...

我就只知道最简单的 pwm=pwm+死区值;

你知道死区吗?那你干嘛不讲来听听。

wdyggh 发表于 2014-8-28 16:04:29

顶顶                  

shenhm_3 发表于 2014-9-5 16:31:52

顶一个吧,我的还没站起来

xiangzhi28 发表于 2014-9-9 09:57:43

呵呵,中断调节参数程序还是没做好 啊

wdyggh 发表于 2014-9-15 20:41:21

xiangzhi28 发表于 2014-9-9 09:57
呵呵,中断调节参数程序还是没做好 啊

具体请指教

salahading 发表于 2014-10-15 21:34:17

角速度系数大点试试

cargle 发表于 2014-10-16 20:17:29

p值太小

laylovesb1314 发表于 2015-5-1 02:52:18

PID没调好吧

ch1964 发表于 2015-6-19 19:13:10

怎么样了,楼主

ch1964 发表于 2015-6-19 19:30:25

怎么样了,楼主

xuyaqi 发表于 2015-6-20 06:55:26

传感器输出信号要滤波

wdyggh 发表于 2015-6-20 10:19:30

ch1964 发表于 2015-6-19 19:13
怎么样了,楼主

荒废快1年了 电机的一个霍尔元件也坏了等我假期有空再试试

wdyggh 发表于 2015-6-20 10:21:54

xuyaqi 发表于 2015-6-20 06:55
传感器输出信号要滤波

您说的是 硬件滤波吗?   软件滤波我用的卡尔曼

wdyggh 发表于 2015-6-20 10:22:56

laylovesb1314 发表于 2015-5-1 02:52
PID没调好吧

估计是的   我有空在看看吧   
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