残忆视觉 发表于 2014-8-8 22:21:19

请教四轴在平衡位置小幅度摇晃的问题

我的大四轴在平衡木上调试的时候，回复效果我觉得还行，给扰动后很快就能平衡，但是不给扰动时它自己会有最大±4度左右的摆动，怎么办呢？
我试着把PD值都加大过后摆动的幅度会有所减小，但是受到干扰后又要震荡很多次才能再次稳定

调四轴的老手帮帮忙啊！！

cw628 发表于 2014-8-11 19:12:41

再对角速度做个微分控制试试

残忆视觉 发表于 2014-8-12 19:52:42

cw628 发表于 2014-8-11 19:12
再对角速度做个微分控制试试

我就是对角速度做的微分控制啊，也就是我PID控制中的D微分项，你说的微分控制是指什么呢？

cw628 发表于 2014-8-20 21:10:26

看我的回复是对角速度的微分，不是角度的微分，就是PID＋DD
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