电机控制要考虑到惯性吗?
最近在做关于机械定位的东西,控制精度不是太好,主要是东西大,惯量大;所以很好奇那些自动化加工的是怎么实现定位又快又准确的?
看到很多视频里面的加工设备运行的速度非常快,他们不要考虑到惯性的吗?
又比如步进电机那些只需要计算脉冲?这个不过过冲吗? 有人能扫盲下? 步进电机有加速减速控制的,你如果以最大速度转到目标位置后急停,肯定过冲或丢步,其实所有的伺服控制都有这个过程,所谓的PID或啥算法,就是为了这个应用设计的 tdh03z 发表于 2014-8-4 20:43
步进电机有加速减速控制的,你如果以最大速度转到目标位置后急停,肯定过冲或丢步,其实所有的伺服控制都有 ...
步进电机的驱动频率有限制啊,不能减到很低的速度把,是不是还要结合那些减速阀的? isakura 发表于 2014-8-4 20:52
步进电机的驱动频率有限制啊,不能减到很低的速度把,是不是还要结合那些减速阀的? ...
速度减下来后,步进电机力矩就变大了,而惯性减少了,那时候停下来就不会过冲了
至于是否要用减速齿轮,哪要看你的应用了,你需要的最大转速是否满足要求,用步进电机后如果用减速齿轮的话转动位置应该不好控制了吧,难道你再套个编码器检测位置 tdh03z 发表于 2014-8-4 20:58
速度减下来后,步进电机力矩就变大了,而惯性减少了,那时候停下来就不会过冲了
至于是否要用减速齿轮, ...
可是感觉有些自动加工的速度很快,感觉都没慢下来呢,看起来是突然静止的。。。 isakura 发表于 2014-8-4 21:11
可是感觉有些自动加工的速度很快,感觉都没慢下来呢,看起来是突然静止的。。。 ...
不好意思,不是从事这方面工作的
但基本原理是不变的,你想从最高速突然静止,哪得多大力制动呢
你看看电机伺服控制器相关知识,你认为的突然静止其实是个人感觉,只不过它的减速时间很短,你感觉不出来,当然加了特殊处理手段使电机急停的另算。 是有加减速算法的 1.加入加减速时间;
2.加入位置环;
3.加快环路运行频率; 最好是S型曲线控制
楼上+1 要控制好一台电机,除了电子和控制理论外,还需要熟悉理论力学、机械原理、电机特性。最终的目标是:在保证稳定的前提下实现急加速、急减速。
电机及负载的惯性肯定要考虑的。 当然要考虑: 速度环的PID参数就是由负载惯量、阻尼系数决定的。然后,速度环调试稳定以后,位置环一般只需要纯比例控制就够了。 伺服的话肯定要考虑了,简易楼主看看伺服的选型手册 isakura 发表于 2014-8-4 21:11
可是感觉有些自动加工的速度很快,感觉都没慢下来呢,看起来是突然静止的。。。 ...
需要tunning, 根据不同的负载情况, 自动调整PID参数,或者在机器安装调试过程中人工调整匹配.你看到高速运动机械,参数调整部分也是很需要经验的.
另外有一些机械装置,比如机械手类有一些辅助的程序用来交互测量运动参数,比如质量,质心,然后转动惯量etc ddqq 发表于 2014-8-5 09:02
需要tunning, 根据不同的负载情况, 自动调整PID参数,或者在机器安装调试过程中人工调整匹配.你看到高速 ...
嗯,也就是这个有控制加速度的方式。。。目前我现在做的没办法控制,只有快速和慢速。。 无刷电机甚至可以反向加速来制动,只要轴承受得了 tuning适合惯量和外力变化很小且变化频率较低的场所,一般根据情况需要手动调整 电机的扭力够大就可以。 答案是肯定的 分享一个科尔摩根的资料:直流无刷电机工作原理及换向初始化 楼主是要做旋转定位么?一般都用【机械凸轮】来定位,自己百度下 yuyu87 发表于 2014-8-6 08:37
楼主是要做旋转定位么?一般都用【机械凸轮】来定位,自己百度下
不是的,就是继电器控制电机,定位作用 isakura 发表于 2014-8-6 09:31
不是的,就是继电器控制电机,定位作用
我有做过,当然要考虑惯性,比如我之前做一个上下动作的,普通单相交流电机,需要两个感应,一个是减速感应,一个是停止感应,
快要到目标位置后减速,停止时就能正确的停到想要的位置, 质量大了肯定要考虑惯性啊
坐等大神分享资料 lz这种控制肯定是位置到了就断电,这个肯定有有惯性了,做的好的是控制磁场,磁场定向控制,像伺服电机,想转多慢就多慢,可做位置控制! 伺服电机 步进电机都可以设置减速曲线的 嘿嘿顶一下顶一下 加减速是必须的 做过大型打印机的伺服 比如一下阀门、闸门的开合、启闭当然要考虑电机的惯性 记得物理上说过Ft = mv2 - mv1 , 时间越短,冲量越大 学习下 有加速减速控制的 控制得好的都有加减速的,只是太快了你不觉得而已
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