新人求教四轴串级pid算法的框图理解。
请问这张“俯仰角保持与控制回路”示意图里面“Kq”,“q(s) / 6*e(s)”,"1/s"分别代表什么啊!还有就是有没有有经验的前辈大致给我说说这张关于四轴串级pid的大概原理,也就是对它的外环角度控制、内环角速度控制的理解。我对这个一直有点迷糊。 建议先浏览自动控制理论教材,不想深入了解的只需要参考拉普拉斯变换和传递函数相关内容 samo110 发表于 2014-7-27 08:53建议先浏览自动控制理论教材,不想深入了解的只需要参考拉普拉斯变换和传递函数相关内容 ...
请问能大致说一下这个过程吗?书本我浏览过了,只是和现实结合还不太会啊! 第一个陀螺反馈主要是为了系统的快速响应,精度要求不是很高。第二个是为了更精确的控制,但牺牲了响应速度。所以把他们结合起来,效果就会好很多。
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