BLDC无刷电机速度控制的疑惑
最近在研究一个国外BLDC电机控制器,要求是恒速控制,老外的恒速控制做得很不错。负载从小到大,速度恒定;有外力推动电机时速度,且推力变化,电机速度还是恒定。而且电机运转很平顺!我做的控制器,只能在电机带负载时候控制速度恒定,但碰到有外力推动电机时,速度就控制不住,越来越快了。
真不知道老外是用什么方法来控制电机速度不增加的?
想了几天也没有想明白,只有到这里来请教大家。
谢! PID
设置速度
读速度
弄出速度差,然后再调整速度
手抓或者松开电机轴,驱动增大电流或者降低电流让速度往设定的速度靠近
而电流的控制一般用的是PWM的占空比
具体看无刷电机使用的是哪种控制方式,我现在说的方波控制的那种 外力推动速度大于设定值时,如PWM已经减少到接近0%,则需要完全关闭上桥臂,同时打开下桥臂,将外力的能力泄掉。另一种做法是全部关闭上下桥臂6个SW,以一定的占空比打开第7个SW whatcanitbe 发表于 2014-7-17 23:05
手抓或者松开电机轴,驱动增大电流或者降低电流让速度往设定的速度靠近
而电流的控制一般用的是PWM的占空 ...
现在是带负载时候用PID控制的,PWM占空比调节。但电机被外力推动的时候不会弄 qq335702318 发表于 2014-7-17 23:07
外力推动速度大于设定值时,如PWM已经减少到接近0%,则需要完全关闭上桥臂,同时打开下桥臂,将外力的能力 ...
关闭上桥,PWM调节下桥试了一下的,效果不好,电机顿挫感明显。老外那个完全没有任何顿挫感,脚踢电机轮,推一把,电机转速没有任何变化,甚至电机发出的声音都没有变化的。
想过制动也用PID调节,但感觉老外的控制板速度控制应该不是用PID做,那控制效果感觉开了外挂,
第7个SW怎么接啊?请教了。 colin2018 发表于 2014-7-17 23:16
现在是带负载时候用PID控制的,PWM占空比调节。但电机被外力推动的时候不会弄 ...
不管是推它动松手还是阻止它动松手?一样弄试试。 whatcanitbe 发表于 2014-7-17 23:24
不管是推它动松手还是阻止它动松手?一样弄试试。
能详细说一下吗? 国外的无刷方案电路是不是跟伺服电机控制类似?
你的方案是什么样的?
如果方案不一样肯定做不出那种效果
比如伺服电机上电使能后,用手转电机轴会有个很大的阻尼
一般的无刷方案光靠软件做不出这种效果,要硬件的配合 colin2018 发表于 2014-7-17 23:23
关闭上桥,PWM调节下桥试了一下的,效果不好,电机顿挫感明显。老外那个完全没有任何顿挫感,脚踢电机轮 ...
顿挫感强烈是因为你一下子就把下桥臂全导通了
无刷在外力作用下是一个发电机,,下桥臂(或上桥臂)完全导通等效于将发电机短路
你要以一个较小的占空比来测试
另外一种方式是这样的:
whatcanitbe 发表于 2014-7-18 08:27
国外的无刷方案电路是不是跟伺服电机控制类似?
你的方案是什么样的?
是的和伺服电机控制器类似,设置转速,速度低的时候外力去退它,是退不动的。我也感觉老外是用硬件做的。但就只想不明白是怎么做的。
我的方案就是一个纯粹的无刷控制器。 qq335702318 发表于 2014-7-18 08:57
顿挫感强烈是因为你一下子就把下桥臂全导通了
无刷在外力作用下是一个发电机,,下桥臂(或上桥臂)完全导 ...
我的下桥也是用PWM控制导通的,顿挫是在下桥导通和正常输出PWM切换时候产生的。两者做不到很好的衔接。 顶一下。 whatcanitbe 发表于 2014-7-18 08:27
国外的无刷方案电路是不是跟伺服电机控制类似?
你的方案是什么样的?
今天打开老外的控制器看了,就是6个MOSFET,一个普通的BLDC控制器。 伺服也是这样的 whatcanitbe 发表于 2014-7-19 13:27
伺服也是这样的
那伺服是怎么样控制的呢?软件制动? colin2018 发表于 2014-7-19 13:33
那伺服是怎么样控制的呢?软件制动?
这个还真没有做过伺服这块 无刷有传感器还是无传感器的? 一般就是PID吧。 用无传感器的foc方案做力矩闭环,在力矩闭环的基础上做速度闭环 xly 发表于 2014-7-19 19:30
无刷有传感器还是无传感器的? 一般就是PID吧。
有传感器的
bigallium 发表于 2014-7-19 20:21
用无传感器的foc方案做力矩闭环,在力矩闭环的基础上做速度闭环
好的,谢谢。改天测试一下 好帖留名 传感器的采样质量和速度,PID的运算速度这是做好的基本条件,像你描述的老外的那种性能,电流环先要做好才行,然后就是PID的参数,调好了就感觉“硬硬”的了,调不好就是“弹弹”的,调得再差就是“颤颤"的。 楼主的问题解决了吗? 来的有点晚,感觉下桥导通和正常输出PWM切换需要在程序上限制一下,多调试。这边没有实际测试,正调试交流异步的有差不多类似的问题。都是开始感觉可以,实际上开始效果不好。
通过程序的调节,不多的实际调试才达到一个较好的目的。
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