wj_nciae 发表于 2014-6-19 14:32:23

四元数到欧拉角 不是平常的321顺序 而是313顺序

知识点：http://www.cnblogs.com/wqj1212/archive/2010/11/21/1883033.html
看了这帖子后，自己想要直接得到 313的顺序的欧拉角，但还是不太明白，我主要就是想要z'o和zo的角度，当然也可以通过321顺序转换得到cos要求的角=cosα*cosβ ,这是我推出来的。
不知道谁能给出四元数直接转313顺序（ZXZ顺序）的解法。
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