关于GPS悬停
本帖最后由 yufeng881005 于 2014-6-18 22:36 编辑弄好好长时间四轴，一直卡在悬停上面，沮丧的想哭有的时候，看APM和WMC的悬停策略，看的不是太明白，用位置微分得到东向北向，以前上学的时候实验室有学GPS的，当时也翻了翻书，说GPS测速精度要比定位精度高（用的是多普勒效应）
刚开始也是直接用位置微分得到北东向速度，也不知道是精度不行还是写的程序有问题，反正一上去切到GPS就翻了
用的是Ublox,偶尔的看了一下u-center,发现GPS能直接输出北东地速度，想着直接用这个速度不就行了（UBX格式数据，int32数据，小数点后面六位，速度单位cm/s）（这也是我一直纳闷的，上面两个开源飞控为什么没用到？？？？？）（附件是u-center里面附带的UBX格式数据说明），于是测试了下速度控制：
俯仰摇杆给出 期望南\北速度：（（摇杆值-中立位）/50，即速度范围+-10m/s），滚转杆给出期望东西速度，实际速度由GPS给出，由速度误差作P得到期望角度（还要讲角度映射到体系下），进入角度控制......,
HandTarget_Nvel=PID_PITCH*0.02f;//将摇杆减去中立位后除以50得到期望速度
HandTarget_Evel=PID_ROLL*0.02f;
Target_Nvel=HandTarget_Nvel+GPSTarget_Nvel;//HandTarget_Nvel手动控制角度，GPSTarget_Nvel计算角度暂且为0
Target_Evel=HandTarget_Evel+GPSTarget_Evel;
Nvel_err = Target_Nvel - Nvel;//Target_Nvel 目标速度，Nvel，GPS测量实际北向速度
Nv_Angle = Nvel_err*2.8;//做P
Evel_err = Target_Evel - Evel;
Ev_Angle = Evel_err*2.8;
GPS_pitch = Ev_Angle*sin(IMU_Yaw * 0.0174532925) + Nv_Angle*cos(IMU_Yaw * 0.0174532925);//映射到体系
GPS_roll= Ev_Angle*cos(IMU_Yaw * 0.0174532925) - Nv_Angle*sin(IMU_Yaw * 0.0174532925);
...........进入角度控制环
实际测试发现效果很好，面朝北站着控制四轴，不管机头载那个方向，打俯仰就会南北运动，滚转，东西运动（类似APM无头模式，原理很简单.......）
本来以为速度环可以了位置环马上就可以搞定，实际测试发现，让人好沮丧，刚开始发现在一个10多米范围内荡秋千，怀疑GPS滤波没虑好，加了个滑动平均滤波，还是不行，怀疑GPS出问题了，测试了一下，发现静止时10多米的跳动........换GPS，发现静止的时候好点，但也是有3,4米，5,6米跳动的样子......（不知道是不是就是这个样子，还是GPS问题，求大神指导.......），这个上去貌似还是一样，在一个10多米范围荡秋千......分析原因：
1，磁偏角的问题，在郑州，同学说是3.9度，就减去了3.9，就不知道这个3.9是加上还是减去？？
2，磁航向，明天测一下这个航向准不准
3，用的GPS有问题，定位数据不准
4，滤波没做好，用的是4组滑动窗口
5，P参数没调好.....
求大神指点，是上面那种方法原理上有错误（走错了路子）....还是下面分析的几个原因
gps的定位精度只有10m吧？这应该已经达到性能极限了…… GPS定位精度就这样了，除非你用差分GPS。
INS+GPS实际效果也很烂，因为GPS观测值是硬伤。
纯惯导完全靠传感器的精度了。
视觉里程计太贵了，你估计也不会考虑 有可能是PID参数没调好的原因。我们的PID调的好的情况下悬停能到5米左右 HookTeam 发表于 2014-6-19 06:54
有可能是PID参数没调好的原因。我们的PID调的好的情况下悬停能到5米左右
但是我觉得APM悬停的很好啊.....基本在哪不动，我看的是2.8版本的，上面GPS数据也没怎么处理，不过今天下了3.1版本的，GPS好像加上的惯导。。。。。没怎么看懂...... maxwelllls 发表于 2014-6-19 00:29
GPS定位精度就这样了，除非你用差分GPS。
INS+GPS实际效果也很烂，因为GPS观测值是硬伤。
纯惯导完全靠传感 ...
可是看着APM悬停效果很好啊，在哪稳稳不动....
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