wj_nciae 发表于 2014-6-13 15:42:49

新人 跌倒检测 对于欧拉角转和倾角的疑惑 求大神讲解

本人做跌倒检测,想使用MPU6050的数据,一开始就直接读取原始数据,使用三轴加速度,还想使用垂直于地面的轴发生跌倒后相对于地面的角度。
本想自己积分,但新手不会,时间来不及只好用库函数,四元数这些没看明白,想直接用现成的函数把得到的函数转成欧拉角。但欧拉角有好几种,欧拉旋转有12种,航空用ZYX 航天用ZXZ不知道转出来是是哪种,我觉得是ZYX的。
所以想问大家

[*]转出的是哪种欧拉旋转
[*]DMP官方库函数得到的4元数已经滤波了吗?还是要自己用卡尔曼算法滤波呢?
[*]我只想用一个角度的,就是放在人身上一开始垂直于地址的轴在转动后相对于地址的角度,不知道这个欧拉角是始点和一末点的夹角还是指随时间积分呢?那样沿一个螺旋形下跌的话积出的角度就不是始点和末点的角度了。这点需要大家帮我分析。


如下图θ1是我想要的角,θ2是我觉得可能积分出来的角,两个最深的黑线是始态和末态。始态是垂直的,末态是倾斜的。第二个图示意绕着转,最终绕着形成的角度是θ2,大家告诉我下欧拉其中一个轴向到底是哪个角?

maimaige 发表于 2014-6-13 16:55:55

帮顶一下

wj_nciae 发表于 2014-6-13 20:13:23

maimaige 发表于 2014-6-13 16:55
帮顶一下

Thanks. 来个懂的意思的人啊。。。

cqb98 发表于 2014-6-13 20:27:11

文字这么多我实在不想看。
我大致理解是,楼主要用夹角检测是否跌倒。
但是我觉得有更好的方法。
跌倒可以认为是自由落体,就算没那没严重,也是一个失重的过程。

wj_nciae 发表于 2014-6-13 21:11:18

cqb98 发表于 2014-6-13 20:27
文字这么多我实在不想看。
我大致理解是,楼主要用夹角检测是否跌倒。
但是我觉得有更好的方法。


和自由还是很有区别,跌倒受合外力,自由落体是仅受重力。
我还是想知道4元数转成的pitch yaw roll 是指图中哪一个角,麻烦讲解一下。

SMC 发表于 2014-6-13 21:43:32

1: 四元数初始化也和不同的旋转有关,比如你是选择ZXY的旋转来初始化四元数,那么他就对应着ZXY旋转的方向余弦矩阵
(见http://www.amobbs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=5549022&highlight=%E6%AC%A7%E6%8B%89%E8%A7%92)。
2:据网友测试官方的数据很平稳,应该是滤过波的。
3:是 seita1

twitter 发表于 2014-6-13 22:29:47

跌倒的话,应该是看pitch和roll了,yaw没用的。

wj_nciae 发表于 2014-6-14 20:42:48

SMC 发表于 2014-6-13 21:43
1: 四元数初始化也和不同的旋转有关,比如你是选择ZXY的旋转来初始化四元数,那么他就对应着ZXY旋转的方向 ...

{:tongue:}Thank you! 是θ1.真谢谢你了,我上验证了。 有个问题不知道如何算成倾角。如下图,已经有pitch 和 roll角度怎么合成z轴与水平面的夹角?我真想不起是什么算式了。问了几个同学也不知道。

SMC 发表于 2014-6-14 20:54:43

wj_nciae 发表于 2014-6-14 20:42
Thank you! 是θ1.真谢谢你了,我上验证了。 有个问题不知道如何算成倾角。如下图,已经有pi ...

我也记不得公式了,你用解析几何或者向量推一下

wj_nciae 发表于 2014-6-14 21:05:22

twitter 发表于 2014-6-13 22:29
跌倒的话,应该是看pitch和roll了,yaw没用的。

嗯,对的。不过贴在身上就不是平方了,就要用yaw了,也在考虑四元数转欧拉角的时候换方向。不知道如何使用pith 和roll 我角度合成 z轴与水平面的夹角,求教?

chadlewis 发表于 2015-4-16 19:05:28

wj_nciae 发表于 2014-6-14 20:42
Thank you! 是θ1.真谢谢你了,我上验证了。 有个问题不知道如何算成倾角。如下图,已经有pi ...

楼主你好,我目前也在做跌倒的东西,用的是 MPU6050,阿尔法和贝塔倾角分别通过两个轴的角速度积分得来,请问你这个合倾角伽马算出来了吗?

zwhzwh_11 发表于 2015-12-10 11:49:35

帮顶,在国外网站看到的。不知有没有用处。
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