关于运动控制高精度S曲线算法--讨论帖
本帖最后由 colinzhao 于 2014-6-9 19:25 编辑讨论帖,开发高精度的S曲线运动算法,目的是实现高精度的运动控制与通用的运动控制,指标如下,大家多多讨论哈。
1、设置初始速度,即S曲线最的最低速度--16bit精度
2、S段的加速度-----16bit精度
3、运速度速度可设置-----匀速段速度精度16bit以上
4、整个S曲线的位移可设置 32bit寄存器
5、S段的变加速度----16bit精度
使用查表的方式实现S曲线有很多局限性,比如速度范围、加速度范围等均不够宽,兄弟姐妹门多多讨论哈。
不知道能不能火。 我现在 感觉用固定 表法效果不理想,还是要实时动态的生成,距离近,加速度小,距离远加速度大,现在的情况是如果不用DSP 想实时生成数据 有非常大的难度. 小混hun 发表于 2014-6-9 19:15
不知道能不能火。
其实很多都直接用查表做,控制效果也可以,不过就通用性不好,控制精度也不高。 wind2100 发表于 2014-6-9 19:16
我现在 感觉用固定 表法效果不理想,还是要实时动态的生成,距离近,加速度小,距离远加速度大,现在的情况是 ...
这几天已经做了个实验代码,等会儿上传波形大家参考参考 对于脉冲串的还是还简单的,先算好各段节点时间,各段距离,运动的时候进行差补,可保证实时性;总线型的就有点难度了 本帖最后由 colinzhao 于 2014-6-9 21:03 编辑
shuangbang 发表于 2014-6-9 19:53
对于脉冲串的还是还简单的,先算好各段节点时间,各段距离,运动的时候进行差补,可保证实时性;总线型的就 ...
嗯,我现在尝试的是一种控制器的算法,控制器接收的是速度,位移,加速度指令,接受完十来个字节之后以S曲线运行,不是插补的哦。
对了,不知您指的总线型是怎样的构架,能否说下呢。 楼主大人,科普我一下吧。
这个S是不是控制对象运动的轨迹呈现 “S”呢? colinzhao 发表于 2014-6-9 20:59
嗯,我现在尝试的是一种控制器的算法,控制器接收的是速度,位移,加速度指令,接受完十来个字节之后以S ...
看来你还是没明白。S曲线本来就是要设定加速,加加速,位移,初速,末速,最大速,不同的设定Mcu在实时系统空闲时处理复杂运算,运动时根据S曲线数据插补输出脉冲串。伺服或步进电机根据脉冲数行走距离的是脉冲控制,通过工业以太网的是总线型,诸如ethercat,这是有难度的,中国企业做不好。脉冲的中国企业做的还好 shuangbang 发表于 2014-6-9 21:31
看来你还是没明白。S曲线本来就是要设定加速,加加速,位移,初速,末速,最大速,不同的设定Mcu在实时系 ...
因为你有讲到插补,所以我理解为是通过运动控制器,软件生成速度S曲线,并不是底层的S算法,我在尝试的是一个运动控制器。 我觉得,如果不是特别的需求,尽量不用s曲线,加速平稳的代价就是起步慢。非常慢。不知道你的插补算法是哪一种,硬件是fpga做的吗?http://www.amobbs.com/forum.php?mod=viewthread&tid=5582426&mobile=yes想请教下,这种结构做插补是否可行? hmd420304805 发表于 2014-6-9 23:04
我觉得,如果不是特别的需求,尽量不用s曲线,加速平稳的代价就是起步慢。非常慢。不知道你的插补算法是哪 ...
我现在做的并不是基于插补,因为S曲线的数学模型可以直接数字离散化,目前是用FPGA在实验。 没有理解为什么S曲线和插补有关系,楼主所说的应该是S速度曲线吧,就是速度上升阶段不再只是恒加速度,而是由 加加速度 恒加速度 减加速度3个阶段构成,这样子可以减小振动,加减速更加平稳 gujingji 发表于 2014-6-9 23:12
没有理解为什么S曲线和插补有关系,楼主所说的应该是S速度曲线吧,就是速度上升阶段不再只是恒加速度,而是 ...
嗯,是的,就是一个运动控制器,有人回帖提到插补,我也没理解透。 我也在做运动控制器,不过现在实现的是梯形加减速,s形曲线加减速还没有搞,要用fpga实现的话有难度 MotionControl 发表于 2014-6-10 01:05
我也在做运动控制器,不过现在实现的是梯形加减速,s形曲线加减速还没有搞,要用fpga实现的话有难度 ...
嗯,是呀,磨了不少时间,多多探讨哈。 标记,s曲线加减速 标记,s曲线加减速 MotionControl 发表于 2014-6-10 01:05
我也在做运动控制器,不过现在实现的是梯形加减速,s形曲线加减速还没有搞,要用fpga实现的话有难度 ...
大神,和你同名的那个软件是你写的吗?你太吊了!我用stm32做下位机,希望和你一起搞搞。现在在测试阶段。你用fpga是用来整插补运算的吗? colinzhao 发表于 2014-6-9 23:23
嗯,是的,就是一个运动控制器,有人回帖提到插补,我也没理解透。
运动控制器,不带插补的为毛要上fpga呢?还是其他的吧。我已经有stm32 的方案。希望一起探讨 hmd420304805 发表于 2014-6-10 09:33
运动控制器,不带插补的为毛要上fpga呢?还是其他的吧。我已经有stm32 的方案。希望一起探讨 ...
STM32实现S曲线的时候得用查表的方式,而且加速度、初始速度、变加速度等这些参数很难调整呀。 colinzhao 发表于 2014-6-10 15:53
STM32实现S曲线的时候得用查表的方式,而且加速度、初始速度、变加速度等这些参数很难调整呀。 ...
我已经实现,现在主要搞插补这一块。不带插补的你看我的帖子吧,有详细的解决方案 hmd420304805 发表于 2014-6-10 16:52
我已经实现,现在主要搞插补这一块。不带插补的你看我的帖子吧,有详细的解决方案 ...
你的帖子好像都用查表的哦 楼主的逻辑分析仪八错{:lol:} 标记,关于运动控制高精度S曲线算法 lzymcu 发表于 2014-6-10 19:19
楼主的逻辑分析仪八错
{:lol:} {:lol:} {:lol:} {:lol:} {:lol:} mark ,楼主做伺服控制?码盘反馈么? kaomantou 发表于 2014-6-11 12:18
mark ,楼主做伺服控制?码盘反馈么?
做运动都要接触这些啦。 研发了一款基于PCI的运动控制卡,省去了9052芯片,直接FPGA里面搞了一个PCI通信接口,并且大量的运动控制算法都集成在一块FPGA上。有整套方案贱卖包括软硬件跟PCB等,需要请联系我,2401547092。 mark 后面的凑足字数! 希望继续讨论啊,也让我们学习下 虚拟轴,分解轴,时间同步,三个概念 楼主用了几段S曲线 shuangbang 发表于 2014-6-9 21:31
看来你还是没明白。S曲线本来就是要设定加速,加加速,位移,初速,末速,最大速,不同的设定Mcu在实时系 ...
求科普一下,
加加速,也就是加速度的变化率
位移,指加速曲线的行程? 还是总运行行程?
初速,初始速度
最大速,最高速度
末速,停止时速度?
加速? 指什么?
我这样理解是否有误? cgzasa 发表于 2014-9-30 10:10
求科普一下,
加加速,也就是加速度的变化率
有篇清华的女教授写的论文,大致内容是高精度加工机械轮廓的,那个里面有讲你说的这些,而且那个算法也相当不错。 SMC 发表于 2014-11-20 00:51
有篇清华的女教授写的论文,大致内容是高精度加工机械轮廓的,那个里面有讲你说的这些,而且那个算法也相 ...
能提供这个文章链接不 cgzasa 发表于 2015-4-27 13:10
能提供这个文章链接不
几年前看的,不好找了 tim4146 发表于 2014-6-9 21:27
楼主大人,科普我一下吧。
这个S是不是控制对象运动的轨迹呈现 “S”呢? ...
不是轨迹呈现S形,是速度规划成S曲线,加加速度为常量 你的变量大多数是16位的,插补精度怎么样啊? roy189 发表于 2015-9-3 21:44
不是轨迹呈现S形,是速度规划成S曲线,加加速度为常量
请问“加加速度为常量”是怎么算的? bsz84 发表于 2015-9-3 23:19
请问“加加速度为常量”是怎么算的?
这个CNC里面是个给定常量参数! 本帖最后由 bsz84 于 2015-9-4 16:18 编辑
谢谢LS!假如系统给了加速度a,是不是用 a/t,来求得加加速度 hmd420304805 发表于 2014-6-10 09:31
大神,和你同名的那个软件是你写的吗?你太吊了!我用stm32做下位机,希望和你一起搞搞。现在在测试阶段 ...
可以用我们专用ic来做.直线插补,圆弧插补.S.T加减速多有.开源底层方案资料.加995971182 楼主,帖子好久了不知道你会不会回复,能不能给一点S曲线算法的资料看看啊,我之前看了AVR446文档然后在stm32顺利实现了T型的,那个文档实在是太好用了,当然T形的本来也相对简单
但是S形的一直找不到直观一点的资料哎,我是学校机器人上面用的 tim4146 发表于 2015-9-11 21:10
楼主,帖子好久了不知道你会不会回复,能不能给一点S曲线算法的资料看看啊,我之前看了AVR446文档然后在stm ...
分享下你的t型心得,呵呵呵呵 soos 发表于 2015-9-11 22:36
分享下你的t型心得,呵呵呵呵
给你这个,看完就懂 啦
tim4146 发表于 2015-9-12 11:57
给你这个,看完就懂 啦
这个不是梯形加速 1069182055 发表于 2016-2-20 14:47
这个不是梯形加速
我以为我上传错了,但是打开一看确实就是那个T形调速的文档啊...求大哥指教 tim4146 发表于 2016-2-21 12:26
我以为我上传错了,但是打开一看确实就是那个T形调速的文档啊...求大哥指教 ...
我是新手,,{:biggrin:} 1069182055 发表于 2016-2-22 14:11
我是新手,,
是不是新手无妨啊,你说说为什么不是梯形加速呢?{:sweat:} tim4146 发表于 2016-2-22 21:43
是不是新手无妨啊,你说说为什么不是梯形加速呢?
额,我的意思是楼主讨论的是S曲线,,你发的是T型的,所以回了下{:lol:}
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