绝对零度 发表于 2014-6-5 10:26:46

电机启动后 MPU6050融合后的数据突变

请问 MPU6050经过融合的数据静止时数据很好   但电机启动后   pitch轴数据没有大的变化   但ROLL轴却直接偏了10度左右   请问是什么原因   

alcohol 发表于 2014-6-5 12:56:55

胡猜的，感觉是磁场影响——才想起来这里面没磁罗盘

prow 发表于 2014-6-5 15:27:59

震动吧，电机一转加速度计读数蹭蹭的变化，陀螺仪校准了么？加速度计滤波了么？

绝对零度 发表于 2014-6-6 12:24:39

校准了采用的四元数方法融合振动对数据的影响应该两个轴都有才对，现在pitch轴数据很稳   分别查看了两个传感器的输出是加速度导致的   但不知道为什么只影响一个轴   

绝对零度 发表于 2014-6-6 12:26:41

加速度计没有采用软件滤波   采用自身的硬件滤波   软件滤波是必须的吗？

绝对零度 发表于 2014-6-6 12:42:55

请问下电机启动后姿态数据变化多少范围之内是可以容忍的

BLACKBLUE007 发表于 2014-6-18 11:14:47

你是一体的机器吧?如果不是的话,一般将IMU这块在机器上做防震处理.如果是的话,试试加计软件滤波吧,有效果的!

孤单片机器人 发表于 2014-7-18 10:52:49

楼主你的加计滤波成功了没   你这种情况的原因就是震动的影响   我试了一些滤波算法不成功不知你的怎么样了可否交流一下呢

绝对零度 发表于 2014-7-18 11:12:19

我的是传感器本身出了问题   重新焊了一个   数据就稳了   我的融合是算法就是用论坛上的四元数    对加计只进行了滑动滤波   

孤单片机器人 发表于 2014-7-23 11:15:21

只进行滑动滤波效果就很好了？我也只进行了滑动滤波电机打开后还差个3度左右估计是我机械方面做的不够好你是怎么处理的？我下一步打算用matlab设疑一个低通滤波器

绝对零度 发表于 2014-7-23 17:17:11

我的是微型四轴电机用AB胶固定.   整个数据处理过程：加计滑动滤波的值与陀螺仪值通过四元数融合    我看过匿名四轴的程序也是这么处理   如果你采用的MPU6050 你可以移植DMP确定是否是硬件问题    DMP给出的姿态角是很好的！

wirelessgo 发表于 2014-7-25 14:59:42

我也遇到了和你一样的问题，现在解决了吗？

孤独飞行 发表于 2014-7-25 16:46:41

你解决这个问题四轴基本就很好了

绝对零度 发表于 2014-7-25 16:51:58

我的是传感器本身出了问题   重新焊了一个MPU6050就好了      你可以咨询下10楼的朋友    看看他是怎么解决的
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