chehnobot 发表于 2014-5-22 21:36:34

让没写控制算法的小四轴飞

这两天一直在调姿态，闲下来看了看四轴在电机转动造成整板震动的情况下的姿态，顺便看看能不能起飞。

弄了半天，无意中发现：给四个电机同样的占空比，然后像转陀螺一样转动小四轴，这时候突然把油门提升，然后就小四轴就飞起来了，而且很稳（roll和pitch，）。然后等小四轴自旋结束，稳定性被打破，就掉了。

突然想起来之前看过的TED上好像是ETH的四旋翼控制的进展里面，speaker拿了一个四旋翼然后把一个桨剪掉，用三个桨飞行，只不过四旋翼自转而已，但是很稳。一个道理哈哈！

bangbangji 发表于 2014-5-22 21:50:09

这么说可以只控制三个电机转，然后可会灰起来了{:lol:}

chehnobot 发表于 2014-5-22 22:03:54

bangbangji 发表于 2014-5-22 21:50
这么说可以只控制三个电机转，然后可会灰起来了

应该是吧，没做实验，不知道eth那个具体怎样实现的

bygreencn 发表于 2014-5-22 22:14:46

鲁棒性能超强，所以还么几个能做到那么强的性能

小号 发表于 2014-5-23 09:23:48

利用了整个四轴的陀螺定轴效应

chehnobot 发表于 2014-5-23 10:06:19

小号 发表于 2014-5-23 09:23
利用了整个四轴的陀螺定轴效应

哈哈，差不多吧，如果能再配一个电机当作飞轮用，那真就可以不加控制地飞行了

y1z2f4 发表于 2014-5-27 15:51:16

这样也行吗，想看看怎么做的

chehnobot 发表于 2014-5-27 16:44:25

y1z2f4 发表于 2014-5-27 15:51
这样也行吗，想看看怎么做的

只能稳一小会，没啥意义

y1z2f4 发表于 2014-5-27 21:03:10

谢谢答复。向你学习。
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