请问平衡小车的速度为什么要经过低通滤波?
speed *= 0.7; //车轮速度滤波speed += speed_r_l*0.3;
是干扰大的原因吗? #在这里快速回复#您好sulg,你问题解决了吗?我还很疑惑呢! 迈步xxzj 发表于 2014-8-12 22:06
#在这里快速回复#您好sulg,你问题解决了吗?我还很疑惑呢!
防止采集回来的脉冲数不稳定突变造成系统不稳定。当使用高端的稳定的编码器时,低通滤波不是必需的。 第1有可能是因为采集的噪声比较大,低通滤波可以滤掉高频噪声;第2 如果speed由角度差分得到,那么speed的量化误差会比较大,也相当于一种噪声,使用低通滤波可以滤除。 oner 发表于 2014-8-12 22:35
防止采集回来的脉冲数不稳定突变造成系统不稳定。当使用高端的稳定的编码器时,低通滤波不是必需的。 ...
谢谢oner !{:smile:} 520zhoupian 发表于 2014-8-12 22:50
第1有可能是因为采集的噪声比较大,低通滤波可以滤掉高频噪声;第2 如果speed由角度差分得到,那么speed的 ...
谢谢!{:smile:} 滤掉噪声干扰,主要是编码器的误差
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