a44416434 发表于 2014-4-24 14:38:57

四元素姿态矩阵加速度坐标转换的问题。

现已用MPU6050的DMP功能求出了四元素q0，q1，q2，q3和加速度传感器三个轴上的数值。请问可以直接用四元素构成的姿态矩阵然后乘以加速度传感器三个轴上的值转换为平台坐标系上的加速度吗？

点雨落山岚 发表于 2014-4-27 17:38:14

我只是路过的，挣点钱花

a44416434 发表于 2014-4-30 17:23:29

自己帖子唯有自己顶了~{:sweat:}{:sweat:}{:sweat:}

a44416434 发表于 2014-4-30 17:23:59

求高手来解答{:mad:}{:mad:}{:mad:}

s15200380596 发表于 2014-4-30 19:49:09

好乱好乱，四元数得到后用四元数转换为欧拉角就得到姿态角度。加速度计输出的三个加速度值也有转化公式转换为姿态角。但一般用加速度计值修正陀螺仪的偏差，一般用卡尔曼或者互补滤波实现。看秦老师的惯性制导吧

s15200380596 发表于 2014-4-30 19:56:10

看秦老师的惯性制导吧

a44416434 发表于 2014-5-1 16:25:57

谢谢楼上，这本书看过了，我还看过陈哲的那一本~都是高深的东西。貌似DMP算出的四元素不能直接用来算姿态转换矩阵，我现在是通过DMP算出的姿态角经过一定的修改然后用三姿态角算出姿态矩阵，现在遇到的问题是三重力测出的数据经过姿态矩阵转换为平台系后，xyz三轴得到的数值都并非理想，也即z轴并非绝对的为1，xy轴绝对为零，而是数值带有±0.01~±0.06之间的偏差，现在正在找引起这误差的根源，头都大了~

lukefan2008 发表于 2014-5-3 15:19:30

a44416434 发表于 2014-5-1 16:25
谢谢楼上，这本书看过了，我还看过陈哲的那一本~都是高深的东西。貌似DMP算出的四元素不能直接用来算姿态转 ...

这个偏差很正常的，一来你直接用的DMP，没有对器件进行标定和校准，这种价位的器件，不适宜对加速度进行积分的，陀螺和加计都不满足精度要求。

a44416434 发表于 2014-5-5 11:20:03

lukefan2008 发表于 2014-5-3 15:19
这个偏差很正常的，一来你直接用的DMP，没有对器件进行标定和校准，这种价位的器件，不适宜对加速度进行 ...

请问如何对器件进行标定和校准呢？DMP有个自带的self_test函数，这个应该就是初始的校准吧？

Aramis 发表于 2014-5-5 11:38:31

学习学习~~~~~~~~~~~~~~

lukefan2008 发表于 2014-5-5 14:07:19

a44416434 发表于 2014-5-5 11:20
请问如何对器件进行标定和校准呢？DMP有个自带的self_test函数，这个应该就是初始的校准吧？ ...

最简单的标定方法就是统计器零漂和温漂，并对其随机噪声进行在线估计，然后减去。这个有系统的理论，你可以上网查一些相关方面的论文

茶亦爽 发表于 2014-5-5 15:38:46

可以把~

asha 发表于 2014-5-5 16:07:12

a44416434 发表于 2014-5-5 11:20
请问如何对器件进行标定和校准呢？DMP有个自带的self_test函数，这个应该就是初始的校准吧？ ...

这个等级的器件已经可以了，怎么可能不存在误差的情况呢？

zjzly 发表于 2014-11-13 10:54:02

楼主，这点误差正常吧。还有你直接利用四元数构成姿态转换矩阵来计算就行，不用先转换到姿态角来计算。
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