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crydhw 发表于 2014-4-23 14:16:44

安川伺服电机位置控制问题

大家好，第一次使用安川伺服电机，想用来进行定位，机构运动是，电机通过同步带带动机件运动，通过传感器检测机件位置，检测到位后电机继续走一定数量的脉冲，现在的问题是，速度慢的时候没问题，速度越快，电机就走过头越多，不知道是什么原因，请大家指教；

669911 发表于 2014-4-23 14:20:48

有一个参数叫惯性控制，就是刚度。修改下，好像从0*10

crydhw 发表于 2014-4-23 14:28:33

669911 发表于 2014-4-23 14:20
有一个参数叫惯性控制，就是刚度。修改下，好像从0*10

好的 我试下 谢谢先

jacky_yhy 发表于 2014-4-23 14:46:15

669911 发表于 2014-4-23 14:20
有一个参数叫惯性控制，就是刚度。修改下，好像从0*10

如果工作模式是在编码器跟随的模式下，是不是编码信号过去几个，电机就对应转过去几格？

littlelincoln 发表于 2014-4-23 15:02:59

pn170参数，钢度

669911 发表于 2014-4-23 15:25:29

jacky_yhy 发表于 2014-4-23 14:46
如果工作模式是在编码器跟随的模式下，是不是编码信号过去几个，电机就对应转过去几格？ ...

是的，可以这样，还有一个参数是电子齿轮

crydhw 发表于 2014-4-23 15:39:26

littlelincoln 发表于 2014-4-23 15:02
pn170参数，钢度

你好 用的是SGDM的驱动器 找不到Pn170的参数哦

littlelincoln 发表于 2014-4-23 16:00:01

crydhw 发表于 2014-4-23 15:39
你好 用的是SGDM的驱动器 找不到Pn170的参数哦

你把pn00b设置为0001，隐藏参数就可见了，再试试看。
II系列钢度参数为fn001，
V系列钢度参数为pn170和fn200.PN170参数最后一位为0时，通过fn200调节钢度，pn170参数为1时，为自动调节钢度。一般情况下，V系列钢度是自动调节。
拙见，请参考。

crydhw 发表于 2014-4-23 16:05:10

littlelincoln 发表于 2014-4-23 16:00
你把pn00b设置为0001，隐藏参数就可见了，再试试看。
II系列钢度参数为fn001，
V系列钢度参数为pn170和fn ...

谢谢，不过我看了下 PN00B都不 给我调呢 直接不显示了

gujingji 发表于 2014-4-23 16:09:23

你通过传感器来检测机件的位置，速度越快，冲过的脉冲数就越多是可能的
读取传感器的值，然后再决定走相同距离，这个是要消耗时间的，这个时间内你的电机速度越高，走的脉冲就越多

crydhw 发表于 2014-4-23 16:20:34

gujingji 发表于 2014-4-23 16:09
你通过传感器来检测机件的位置，速度越快，冲过的脉冲数就越多是可能的
读取传感器的值，然后再决定走相同 ...

这个读取传感器的时间我考虑过了，我用的就是红外对管，我是检测到了马上停止发脉冲的，速度越快，停止发脉冲后走的量越多，另外，我直接发走一圈的脉冲，在低速的时候也是准确的，高了就走不够

gujingji 发表于 2014-4-23 17:30:06

你的机械连接部分是否连接紧密，如果皮带轮锁定不够紧，或者这样子，你可以直接通过通过安川的调试软件读取电机编码器的位置看看是否准确

xumadc 发表于 2014-4-23 19:36:07

10楼讲的有道理，和所谓的刚度没关系。

CK345 发表于 2014-4-23 19:45:47

驱动器报警了吗，是不是你的扭矩超过电机额定值了，估计你违章操作了，不然不可能过冲，要不就是脉冲发错了

RobotRD 发表于 2014-4-23 21:18:38

LZ参考10楼的吧

指令频率不能超过驱动器接收脉冲最大频率

xdj0818 发表于 2014-4-23 21:29:54

本帖最后由 xdj0818 于 2014-4-23 21:34 编辑

速度快，脉冲个数发多了！触发传感器时，之前的脉冲还没走完，多走的脉冲可能是触发传感器之前的多余脉冲数
伺服系统是按脉冲个数走的，系统会计脉冲数的，走到指定的脉冲数，就停止了！

sevenchrist 发表于 2014-4-23 21:42:01

跟用什么电机没关系，是你控制逻辑的问题。

实际情况应该有两点原因：
a，速度不一样，检测到传感器的位置其实是有区别的；
b，从检测到传感器信号，到继续发送脉冲，假设这是一段固定的时间，那这段时间内，速度快慢，电机行程肯定也不一样。

所以你的思路应该是怎么能避免上面问题的出现。

提一个思路（假设系统没有那么高的时间要求）
一旦检测到传感器信号，马上把电机停下来，分两种情况：
a，如果停下来的时候，仍然能检测到传感器信号，以1mm（或者更小的间隔）步进，直到检测不到传感器信号为止，然后继续向前走固定脉冲值；
b，如果停下来的时候，检测不到传感器信号，则慢速后退，直到检测到传感器信号，然后执行a的逻辑。
这样，误差精度就应该是小于1mm，也就是你远离传感器的步进间隔。

TheRealK 发表于 2014-4-23 21:55:33

这应该跟你伺服设置的减速度有关， 电机运动是由加速 然后匀速 最后减速停止的   你把减速比设置的大一点伺服电机的减速时间就短   走过头的现象应该会改善！

xumadc 发表于 2014-4-24 06:50:50

楼上的我觉的你理解的不对，楼主是在感应到传感器信号后走固定脉冲和加减速度没有关系，17楼的朋友已经给出了解决方案。

adongliu 发表于 2014-4-24 08:35:54

建议按17楼的试试,问题应该在控制系统上.

crydhw 发表于 2014-4-29 16:04:54

sevenchrist 发表于 2014-4-23 21:42
跟用什么电机没关系，是你控制逻辑的问题。

实际情况应该有两点原因：


你好 传感器检测的精度是0.02毫米，之前已有测试过，已经做过一个系统是用伺服电机+丝杆传动的，精度也在0.02毫米，现在这个用的是皮带，估计是皮带变形拉伸导致负载的惯量在变化，另外按照大家的建议调整了伺服的参数，刚度和惯量比调整过，是会有改善，下一步把同步带换为丝杆看看吧，另外，可能电机功率也不够；

sevenchrist 发表于 2014-4-29 17:39:29

crydhw 发表于 2014-4-29 16:04
你好 传感器检测的精度是0.02毫米，之前已有测试过，已经做过一个系统是用伺服电机+丝杆传动的，精度也在 ...

如果你买的不是很差的同步带，应该误差在0.1-0.5mm是正常的，如果不在这个范围内，说明你的控制逻辑有问题，建议你还是先把控制逻辑理顺。
靠刚性器件来把握，表面上是解决了问题，时间稍微异常，磨损很厉害，尤其是国内的用户，谁给你维护的那么好，定期加油啊。

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