毕设做四轴不到一个月了
不到一个月了，我才开始做，姿态角融合弄好了，基本的程序框架才搭起来，小弟现在不知道用什么方式的PID公式，网上看了很多，现在感觉真乱，求推荐啊！还有遥控器的无线发送数据是什么格式？？接收端如何检测接收机的PWM信号？求教各位大神啊！{:mad:} 做毕设肯定有示波器吧，把遥控器的接收信号看看就是了。 我也做毕设，现在才到卡尔曼阶段，愁死人了。。。 没有积累，直接把四轴当毕设，很难搞。最好之前做得差不多了。 楼主辛苦了，看来难以完成任务 量力而行 本帖最后由 samo110 于 2014-4-17 08:37 编辑发错了，下楼 pid的不知道怎么说，感觉就是最简单的pid啊，关键是你怎么设置多环逻辑，可以多参考相关论文
遥控信号分两种
一种是每个同道单独获取，信号是20ms周期1~2ms高电平，需要用很多同道的定时器捕获，不划算
另一种是将所有同道逻辑加在一起，要求各个同道相位不同，你从示波器可以看看，然后也是用定时器捕获，关键是通过时间的长度判断帧头 samo110 发表于 2014-4-17 08:37
pid的不知道怎么说，感觉就是最简单的pid啊，关键是你怎么设置多环逻辑，可以多参考相关论文
遥控信号分两 ...
你说的环是 motor1 = throttle - PID_param.roll_pid + PID_param.pitch_pid - PID_param.yaw_pid;这样的吗？ 磁力计用在大四轴上干扰好像挺大的吧？传感器校准也就是每次采样完就减去零点吧？ 霸气侧漏 发表于 2014-4-17 07:45
楼主辛苦了，看来难以完成任务
{:cry:} 这不科学啊 lxl_lw 发表于 2014-4-17 00:50
没有积累，直接把四轴当毕设，很难搞。最好之前做得差不多了。
之前做过直立车，哎，感觉数据放在电机上面会不会干扰特别大 sylarwcy 发表于 2014-4-16 23:35
我也做毕设，现在才到卡尔曼阶段，愁死人了。。。
我是直接用的AHSRUPdate（）这个函数，上位机上面还好，不知道放电机上面会不会很大的干扰，还有现在校准都不会搞了 705060359 发表于 2014-4-16 17:32
做毕设肯定有示波器吧，把遥控器的接收信号看看就是了。
号的我想试试 lijieamd 发表于 2014-4-17 08:32
量力而行
恩恩 我会的{:2_35:} 我也是做毕设 已经飞稳了，对于能飞起来说用IMU_Update够了，不搞GPS悬停，航线的没必要用磁力计 lxl_lw 发表于 2014-4-17 00:50
没有积累，直接把四轴当毕设，很难搞。最好之前做得差不多了。
是啊，超难搞！！！ 兄弟，握个爪，我毕设也是四轴 幸灾乐祸的路过，可以看看我的帖子 目测难了。。。要加油啦 加油啦... 衍云 发表于 2014-4-17 14:36
我也是做毕设 已经飞稳了，对于能飞起来说用IMU_Update够了，不搞GPS悬停，航线的没必要用磁力计 ...
我现在用了磁力计，不知道PID公式pitch_pid = (float)(Pitch_PID.Kp*err+Pitch_PID.integral*Pitch_PID.Ki-Pitch_PID.Kd*float_data.gy);这样可行不？参考一个浅谈PID公式的帖子，还有遥控器解码你是用外部中断加计数器吗？ qwe2231695 发表于 2014-4-17 16:23
幸灾乐祸的路过，可以看看我的帖子
看了你的帖子，我想问一下你的方向控制方案选的是哪个？YAW方向只用P控制码？我不用串级PID也能飞吧？ 冷月无声 发表于 2014-4-17 16:41
加油啦...
{:smile:} 最后的疯狂！ motodefy 发表于 2014-4-17 16:36
目测难了。。。要加油啦
{:smile:} 三克油！ ele-madman 发表于 2014-4-17 16:02
兄弟，握个爪，我毕设也是四轴
你做的咋样啦？？ sylarwcy 发表于 2014-4-17 15:52
是啊，超难搞！！！
一个人，全都要自己搞，时间短，还要留大把时间写论文... vctor、南 发表于 2014-4-17 13:38
之前做过直立车，哎，感觉数据放在电机上面会不会干扰特别大
震动是必须的，但是看机架和电机，稍微震动还是可以忍受的。 vctor、南 发表于 2014-4-17 17:11
我现在用了磁力计，不知道PID公式pitch_pid = (float)(Pitch_PID.Kp*err+Pitch_PID.integral*Pitch_PID.K ...
你用AHRSUPDATE融合磁力计的话要避免磁场的干扰才行，比如说电机转动产生的磁场干扰到磁力计也会引起Pitch和Roll的变化，如果干扰小的话用上面的公式也可以，还是建议用IMUUPDATE 这种东西努力一下，捅破了就是一张纸的厚度，刚开始我也觉得特别麻烦，做出来后就觉得很简单了。姿态结算如果效果不好可以参考蜂鸟四轴的开源程序 vctor、南 发表于 2014-4-17 17:26
你做的咋样啦？？
做完了，从装机到成功起飞，四天不到，之前一直在做电调，这个真的伤心，到现在也没能用在四轴上{:cry:} 本帖最后由 majianjia1991 于 2014-4-17 23:42 编辑
我笨 做了四年
一个月，全搬开源，就可以，自己做 可能性几乎没有 vctor、南 发表于 2014-4-17 17:23看了你的帖子，我想问一下你的方向控制方案选的是哪个？YAW方向只用P控制码？我不用串级PID也能飞吧？ ...
如果你的飞行时间大于30秒，一定要人手连续控制的。否则会漂。一个PID就能飞，能悬停得很好。大动态回中性能差一点而已。 qwe2231695 发表于 2014-4-18 00:56
如果你的飞行时间大于30秒，一定要人手连续控制的。否则会漂。一个PID就能飞，能悬停得很好。大动态回中 ...
请问陀螺仪积分后漂移要怎么办？ mazhenyu 发表于 2014-4-17 21:57
这种东西努力一下，捅破了就是一张纸的厚度，刚开始我也觉得特别麻烦，做出来后就觉得很简单了。姿态结算如 ...
可否分享一下蜂鸟四轴程序？网上木有找到 衍云 发表于 2014-4-17 21:37
你用AHRSUPDATE融合磁力计的话要避免磁场的干扰才行，比如说电机转动产生的磁场干扰到磁力计也会引起Pitc ...
额 我用IMUupdata（）后，陀螺仪积分一直在漂是怎么解决的？ majianjia1991 发表于 2014-4-17 23:40
我笨 做了四年
一个月，全搬开源，就可以，自己做 可能性几乎没有
看了你的视频 ，好厉害!飞得好稳定！请问小四轴上磁力计要怎么克服磁场干扰呢？ 目测你不一定做得完了 sun1667909067 发表于 2014-4-18 16:23
目测你不一定做得完了
哪方面比较花时间？ vctor、南 发表于 2014-4-18 11:24
额 我用IMUupdata（）后，陀螺仪积分一直在漂是怎么解决的？
把陀螺仪校正好后漂移很小的，一分钟也就飘个5度左右，再加上可以手动控制，控制飞行器自旋的时候将陀螺仪积分清零，这些漂移可以忽略不计了 vctor、南 发表于 2014-4-18 11:23
可否分享一下蜂鸟四轴程序？网上木有找到
www.hezimm.com
下载里面的ide，包含代码 mazhenyu 发表于 2014-4-18 21:52
www.hezimm.com
下载里面的ide，包含代码
谢谢{:smile:} 如果时间实在紧张的话，可以用仿真的数据，实物只是用作参考就可以了，毕竟想做好这个还是需要时间仔细研究的 vctor、南 发表于 2014-4-18 16:52
哪方面比较花时间？
写代码调试比较花时间，这个的前提是你算法已经懂了 sun1667909067 发表于 2014-4-20 13:55
写代码调试比较花时间，这个的前提是你算法已经懂了
差不多懂了吧 遥控方面还在搞 握手吧 我也是一样的毕设 我进展 更是缓慢 才开始弄PID。。。 vctor、南 发表于 2014-4-17 13:37
你说的环是 motor1 = throttle - PID_param.roll_pid + PID_param.pitch_pid - PID_param.yaw_pid;这样的 ...
这个是用的X型模式下的吧，人家说的环应该是指控制时候的姿态控制回路和位置控制回路 如果只是应付毕设的话，移植个MWC上去，能飞起来就行，论文就分析一下MWC的原理代码就好。
说个题外话，毕设也就这么回事，当时我还没大四的时候也幻想毕设要做多么高科技的， 等到了大四，上学期找了工作，下学期4月份就要上班，没有心思弄复杂的，就弄了一个纯软件的神经网络识别字母的课题（名字高端而已）
当时答辩前各种准备，各种紧张，后面等到答辩时才知道， 其实各种老师并不会用心去听你答辩的（至少在我们学校，号称某省第一学府的重点院系的老师），基本都是走个过场，基本上是题目高端得让老师听不懂的、会忽悠的就可以得优秀，平时学习差的，基本都是抄的论文，最后也不会比用心自己做了的低多少。所以我得出个结论，毕设只有挂和不挂的区别，没有普通和优秀的区别。
所以，如果LZ觉得这个毕设做四轴用现在全部DIY的方式会让你这么痛苦跑来论坛倾述的话，那可以考虑一下我上面的建议。如果四轴是你的爱好的话，不妨等以后有时间了，慢慢研究。 网上相关信息很多，一般是直接采用定时器的捕获功能来捕获PWM脉冲时长 楼主加油~ muyitaozhi 发表于 2014-8-26 18:34
楼主加油~
呵呵，早做完了，谢谢 vctor、南 发表于 2014-8-27 15:15
呵呵，早做完了，谢谢
楼主遥控怎么弄的，买的遥控器吗？ firstzys 发表于 2014-8-27 15:49
楼主遥控怎么弄的，买的遥控器吗？
嗯 是买的 网上有匿名四轴上位机，协议是定好的，PID的话用增量吧，调着看哪个好用用哪个 {:handshake:}楼主加油` {:sad:}看错时间了0 0~。。。楼主已经做完了0 0~恭喜楼主 muyitaozhi 发表于 2014-9-4 10:09
看错时间了0 0~。。。楼主已经做完了0 0~恭喜楼主
哈哈都毕业工作啦
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