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a5123058 发表于 2014-4-11 15:46:08

大家来说说D相直接用陀螺仪还是用误差微分好呢

如题，在PID的D中个人感觉用陀螺仪的话，在操作上存在缺陷。比如，推动向前的杆，那么D相是在机体发生变化后才有变化，如果是用误差微分的话，那么一推杆，D就有输出。大家觉得哪种好

小号 发表于 2014-4-11 17:10:56

实际效果是结合的好，完全用微分打杆过猛容易起振，用角速度，会有点反应慢，结合的效果就是衰减了杆的控制量

a5123058 发表于 2014-4-11 17:46:07

小号 发表于 2014-4-11 17:10
实际效果是结合的好，完全用微分打杆过猛容易起振，用角速度，会有点反应慢，结合的效果就是衰减了杆的控制 ...

怎么结合？

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