qiguibao 发表于 2014-4-1 11:03:02

[讨论]姿态解析中加速度滤波问题

    在用卡尔曼滤波算法时，四旋翼飞行器在飞行过程中的加速度会对姿态解析产生比较大的干扰。最简单的方法是对测量的加速度的合成进速度进行阈值限制：abs(accelMeasure - 9.8065f) < accelCutoff，比如accelCutoff取值3.5，但这样依然会引进较大的干扰，如果设置的比较小则可能长时间不进入长期姿态融合。
    不知道大家有没有什么好的建议~

s15200380596 发表于 2014-4-1 21:17:03

加速度计容易受高频干扰可以加低通滤波吧

prow 发表于 2014-4-6 09:52:58

滤波也不能光用限幅滤波啊，滑动平均滤波、低通滤波都可以加上
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