求助：解四元数微分方程与Kalman滤波的时间周期问题
大家知道，求解四元数微分方程需要用到四阶-龙格库塔法（RK4），来预测P（t+dT）时的四元数；卡尔曼滤波根据测量值和P（t+dT)预测最优的四元数P。我的问题是RK4里的dT和Kalman滤波算法中用到的dT是同一个dT吗？采样周期和滤波周期如何设置？
另外，我读的一些资料里面，把状态方程线性化后，就是1阶RK的形式，因此在一步预测里面就解出了P（t+dT)，完全没有提到之前用RK4解P。不知道我在哪个地方理解错了，感觉是调用的时序还没搞清楚。 本帖最后由 leicheng 于 2014-3-21 11:48 编辑
已解决。设定机动状态阀值，根据不同运动状态，采取不同的姿态角度估计方法(kalman或者RK4)。
另外，噪声参数Q和R比较难调~保持0.1度以内精度时，响应速度有点慢；响应速度比较满意时，精度在0.5度内波动。
在收敛速度和精度之间取舍，不知道有没有什么实用的解法方案 ？！
现在感觉互补滤波的结果看起来更好一点。哎，难~
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