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zlpvch 发表于 2014-2-25 21:22:42

虚心求教：四轴飞行器的定点应该注意什么？

本人大三的通信学生一枚，自己正在调大四轴，目前在利用gps定点， 现在遇到了一个问题是， 定点的pid参数都偏小时，定点效果比较好，但是一点都不能抗风，在有风时，完全不行；

但是我把pid加大过后，抗风性能好一些了，但是飞机又很容易左右震荡，看起来很吓人， 有高手建议gps信号要过卡尔曼，然后还要 加速度闭环，现在加了卡尔曼了，速度闭环还没有弄，

不知道，大家在定点方面有什么经验，能否指教一下，简单的使用pid 可以定点成功吗？

zlpvch 发表于 2014-2-25 22:03:36

自己顶一下      

zlpvch 发表于 2014-2-26 20:54:03

大神都看不起这个问题吗

prow 发表于 2014-3-3 15:49:15

请教楼主是怎么用gps数据的？ 我把经纬度换成距离之后就不会用了，请指教下思路 嘻嘻

zlpvch 发表于 2014-3-3 23:04:05

prow 发表于 2014-3-3 15:49
请教楼主是怎么用gps数据的？ 我把经纬度换成距离之后就不会用了，请指教下思路 嘻嘻 ...

参考mwc 的代码

zlpvch 发表于 2014-3-3 23:04:28

gps.c里面有

prow 发表于 2014-3-5 13:52:43

zlpvch 发表于 2014-3-3 23:04
参考mwc 的代码

多谢楼主 楼主好人      

zlpvch 发表于 2014-3-5 14:25:27

prow 发表于 2014-3-5 13:52
多谢楼主 楼主好人

如果你想认真做好的话，建议你认真的看看国外的飞控代码，会有很大的收获

qiguibao 发表于 2014-3-5 14:58:30

楼主有没有尝试过，室外有风的情况下，手动遥控四轴，抗风性如何？

zlpvch 发表于 2014-3-5 23:48:16

qiguibao 发表于 2014-3-5 14:58
楼主有没有尝试过，室外有风的情况下，手动遥控四轴，抗风性如何？

遥控抗风可以，定点抗风不好

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