求助:陀螺仪如何校准
陀螺仪在静止时仍然有较大的角速度输出,请问有什么较好的办法校准吗?电子罗盘与加速度都用最小二乘法校准了,最小二乘法校准需要帮助的也可以留言{:smile:} 陀螺最简单的处理就是,静止的时候做均值,多采样,算出陀螺的零偏,后面的计算直接减去这个零偏就行了,这种方法只能减轻陀螺的漂移,不能根本解决,需要解决的话,那就得加计和磁阻做数据的融合了。
你的最小二乘法是用C写的吗?直接在单片机上面做的校准还是采集数据放到电脑上面做的?可不可以发出来参考一下。 dxf5200 发表于 2014-2-21 09:56
陀螺最简单的处理就是,静止的时候做均值,多采样,算出陀螺的零偏,后面的计算直接减去这个零偏就行了,这 ...
是用C写的,但是在PC上计算的,没有移植到单片机上,算法原理很简单,只是对新手有些难度,但是是工作中开发的,不便分享,见谅. knightlyj 发表于 2014-2-21 10:21
是用C写的,但是在PC上计算的,没有移植到单片机上,算法原理很简单,只是对新手有些难度,但是是工作中开发的 ...
能提供相关的网上参考资料吗? dxf5200 发表于 2014-2-21 17:15
能提供相关的网上参考资料吗?
不能发链接..
我是在新浪博客上看到的,js200300953这个ID的博客,他也在四轴板块发过一些帖子吧
不过貌似网页上的参数计算公式错了,我修改了计算参数的公式得出了结果,但是最小二乘法原理是正确的,列出的方程组是齐次线性的,需要自己给个中间值用于计算 knightlyj 发表于 2014-2-22 10:04
不能发链接..
我是在新浪博客上看到的,js200300953这个ID的博客,他也在四轴板块发过一些帖子吧
不过貌似 ...
这个人很出名啊,就是那个俊,我待会儿去看一下那个帖子。 是啊,确实是用处很大!
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