飞控传感器之ITG3205（Arduino源代码附产品说明）
本帖最后由 leicheng 于 2014-2-3 20:52 编辑采用I2C与单片机Arduino通信，Arduino源程序如下：
#include <Wire.h>
//陀螺仪传感器ITG3205
#define ITGAddress 0x68 //ITG3205的I2C地址（AD0接地）
#define G_SMPLRT_DIV 0x15 //设置采样率的寄存器
#define G_DLPF_FS 0x16 //设置量程、低通滤波带宽、时钟频率的寄存器
#define G_INT_CFG 0x17 //设置中断的寄存器
#define G_PWR_MGM 0x3E //设置电源管理的寄存器
int xGyro, yGyro, zGyro; //存放角速度值,温度
int buff; //存放寄存器高低位值，X、Y、Z轴共6个
// 陀螺仪传感器误差修正的偏移量
int g_offx = 0;
int g_offy = 0;
int g_offz = 0;
void writeRegister(int deviceAddress, byte address, byte val)
{
Wire.beginTransmission(deviceAddress);
Wire.write(address);
Wire.write(val);
Wire.endTransmission();
}
void readRegister(int deviceAddress, byte address)
{
Wire.beginTransmission(deviceAddress);
Wire.write(address);
Wire.endTransmission();
Wire.beginTransmission(deviceAddress);
Wire.requestFrom(deviceAddress, 6);
int i = 0;
while(Wire.available())
{ buff = Wire.read(); }
Wire.endTransmission();
}
void initGyro()
{
/*****************************************
* ITG3205
* G_SMPLRT_DIV：采样率 = 125Hz
* G_DLPF_FS：+ - 2000度/秒、低通滤波器5HZ、内部采样率1kHz
* G_INT_CFG：没有中断
* G_PWR_MGM：电源管理设定：无复位、无睡眠模式、无待机模式、内部振荡器
******************************************/
writeRegister(ITGAddress, G_SMPLRT_DIV, 0x07); //设置采样率
writeRegister(ITGAddress, G_DLPF_FS, 0x1E); //设置量程、低通滤波带宽、内部采样率
writeRegister(ITGAddress, G_INT_CFG, 0x00); //设置中断（默认值）
writeRegister(ITGAddress, G_PWR_MGM, 0x00); //设置电源管理（默认值）
}
void getGyroValues()
{
readRegister(ITGAddress, 0x1D); //读取陀螺仪ITG3205的数据
xGyro = ((buff << 8) | buff) + g_offx;
yGyro = ((buff << 8) | buff) + g_offy;
zGyro = ((buff << 8) | buff) + g_offz;
}
void setup()
{
Serial.begin(9600);
Wire.begin();
initGyro();
delay(50);
}
void loop()
{
getGyroValues();
Serial.print("xGyro=");
Serial.print(xGyro);
Serial.print("yGyro=");
Serial.print(yGyro);
Serial.print("zGyro=");
Serial.println(zGyro);
delay(200);
}
将陀螺仪静止放置，运行后截图如下，然后再修正陀螺仪传感器误差偏移量g_offx、g_offy、g_offz。
帮顶~！！！！3205经典的传感器 楼主，有个问题，
陀螺仪传感器误差偏移量g_offx、g_offy、g_offz的数值是不是就是静止时的测量值？ yinglively 发表于 2014-3-15 21:19
楼主，有个问题，
陀螺仪传感器误差偏移量g_offx、g_offy、g_offz的数值是不是就是静止时的测量值？ ...
呵呵，看你应用的场合了~ 如果只是简单的应用，对精度要求不是很高，可以取一段时间的均值后相减，这时是把陀螺仪的输出看成是简单的常值零偏与白噪声之和。
对精度要求高一点的应用，需要建立陀螺仪的数学模型，采用Allan方差分析，得到各个相关系数。给个对照，传感器AIDS16405，经过校准后每小时零偏误差能在50度以内。 leicheng 发表于 2014-3-16 20:00
呵呵，看你应用的场合了~ 如果只是简单的应用，对精度要求不是很高，可以取一段时间的均值后相减，这时是 ...
多谢了。
目前对精度要求不高，比较深奥，目前还看不懂。
先使用大数据求取平均值的方法来进行修正。
想使用加速度计和陀螺仪的数据进行姿态运算，正在看四元数和欧拉角，目前还看不懂。
十分感谢
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