关于MPU6000 DMP，姿态融合，数据读取等简单基础问题求教
本帖最后由 tianyiran02 于 2014-1-7 06:59 编辑因为在做一个项目，对四轴产生了浓厚的兴趣。但是因为个人专业问题，对于这方面知识储备完全为0，辛苦查看各个数据手册和各种资料，但是苦于官方datasheet实在不详细，四元数、卡曼滤波各种概念又过于复杂，智商受限，实在无法理解。无奈之余只有把疑问发给大家希望能有回答。
单说Gyroscope Sensor这一块。
1. 直接从MPU-6050的register里面读出来的是什么数值呢？是yaw，pitch，roll的值么？通过motion fusion过后才得到Euler angles么？
2. 翻遍了官方下载的3个pdf，里面只提到了DMP如何强大，但是对于如何使用只字未提，连register map里面都没有控制DMP的部分，那这个DMP该如何使用呢？DMP就是直接完成了motion fusion的过程是吧？
3. 求解四元数的终极目标是什么？求解姿态。什么又叫求解姿态呢？
个人专业是通信方向的，所以对于这些东西确实很迷糊。东西很宽泛，很抽象。周围也没有朋友在做这一块，完全没法交流。问题有点2，有点基础，也可能完全没问到点子上。还望大家包涵，不喜勿喷了。 1）：直接从MPU-6050的register里面读出来的是ADC转换的结果吧。
2）：求解四元数的终极目标是什么？求解姿态。将当前测的数据转换到我们需要的参考坐标系种去。可以查看下相关的书籍。 茶亦爽 发表于 2014-1-7 11:26
1）：直接从MPU-6050的register里面读出来的是ADC转换的结果吧。
2）：求解四元数的终极目标是什么？求解 ...
好的！谢谢LS。不好意思再追问一下。
读出来的值应该是原始数据，通过姿态融合计算得到四元数，通过求解四元数得到姿态。
是这个么？ 直接读取的就是四元数 mahengyu 发表于 2014-1-7 22:33
直接读取的就是四元数
直接读取是四元数的原因是DMP么？我看在datasheet上面放数据的寄存器都是 ACCEL_XOUT_H 这种，就是说读出来的是X,Y,Z各个轴上面的数据啊。这个值是轴旋转的角速度是吧？
问的比较2.还见谅了。 tianyiran02 发表于 2014-1-8 01:54
直接读取是四元数的原因是DMP么？我看在datasheet上面放数据的寄存器都是 ACCEL_XOUT_H 这种，就是说读出 ...
如果开启DMP的话，能直接读到四元数
不开的话能读到角速度和加速度 mahengyu 发表于 2014-1-8 12:35
如果开启DMP的话，能直接读到四元数
不开的话能读到角速度和加速度
好的！我再去研究研究！！谢谢大神！！ mahengyu 发表于 2014-1-8 12:35
如果开启DMP的话，能直接读到四元数
不开的话能读到角速度和加速度
使用DMP输出的四元数是不是已经做过滤波处理了，类似互补滤波或卡尔曼滤波？拿到四元数以后还需要做滤波吗，还是直接转换成欧拉角输出呢？
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