mbwhy 发表于 2013-12-23 15:27:57

请教四参数PID，最后的DD带来的作用

如题，看论坛开源WIFI小四轴，里面PID用了四个参数，最后一个是角速度的微分也就是角加速度，不明白为什么要引入这个量，加入这个量会有什么效果呢，还请各位高手指点迷津。

四轴飞行器 发表于 2013-12-23 15:34:14

仔细看看

mbwhy 发表于 2013-12-23 15:58:26

四轴飞行器 发表于 2013-12-23 15:34
仔细看看

没仔细看的话就不会发帖问了嘛。。

小号 发表于 2013-12-23 16:34:41

{:lol:}理论上可以抑制起振，但实际上由于陀螺的噪音，叫加速度的数据已经无意义。加入这个控制量后，值小了没效果，大了就因为噪音而失控{:lol:}

mbwhy 发表于 2013-12-23 17:39:59

小号 发表于 2013-12-23 16:34
理论上可以抑制起振，但实际上由于陀螺的噪音，叫加速度的数据已经无意义。加入这个控制量后，值小 ...

噢，最近有看MWC的程序，虽然没怎么看明白，但看到也用到了角速度的微分也就是角加速度，说明这个量还是很有用吗？

1611182791 发表于 2014-3-3 16:16:00

我的理解啊!我认为如果我们经典的PID公式里面送入角度,然后角度的微分也就是求导,之后的结果是角速度,那么陀螺仪测出来的本来就是角速度,所以可以直接用陀螺仪的值充当那个微分项.其实微分的物理意义是预测,也就是能够知道飞行器下一时刻会怎么偏转,不知道我说明白了没有,希望对您有帮助.
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