问个有关pid的问题(已解决)
本帖最后由 FSL_TICS_ZJJ 于 2014-1-27 14:42 编辑如果我用pid算法测量电机转速,用pid计算结果控制电机输出,如果某刻编码器返回的值和设定值完全一样,这时候pid计算结果应该是0吗?如果拿串口观察,会返回0吗? pid算法测量电机转速? 如果某刻编码器返回的值和设定值完全一样,这时候pid计算结果应该是0吗?
不一定,p比例,i积分,d微分,只有第一项是0,后两项不见得是0 zouzhichao 发表于 2013-12-12 22:58
如果某刻编码器返回的值和设定值完全一样,这时候pid计算结果应该是0吗?
不一定,p比例,i积分,d微分,只 ...
略懂。。但就是心里还糊涂,呵呵,谢谢 zouzhichao 发表于 2013-12-12 22:57
pid算法测量电机转速?
用编码器测量。。{:lol:} 如果输出为零,电机为自由状态,在原来的惯性作用下,立即又有输出,输出为零属于瞬态 RobotRD 发表于 2013-12-12 23:06
如果输出为零,电机为自由状态,在原来的惯性作用下,立即又有输出,输出为零属于瞬态 ...
由于惯性,电机会继续转动,但由于返回值为0(或者说变小了)使得电机转速会变小,这样理解对吗 你的pid输出值相当于踩油门,只有比例控制的话的确是输出零。相当于放开油门了,但是很快又要踩啰。 PID调节使被控系统处于动平衡状态,如果外力或者摩擦力较大,反馈的分辨率不高的话,可能能达到静平衡(静止)状态
页:
[1]