小混hun 发表于 2013-12-5 20:00:02

步进电机位置闭环实时补偿怎么处理？

本帖最后由 小混hun 于 2013-12-5 23:30 编辑

之前做的步进电机控制都是开环的，加速过程使用了S曲线加速算法，位置定点也是采用脉冲计数来实现的。效果还不错！
现在要加上编码器，做成闭环，在论坛学习了几天，有个大概的思路，但不是很明了：运动过程中，定时去采样，计算偏差，在下一个采样去补偿，但这样PID算法就没有用到！
老板要求位置闭环中用PID算法！我是这样想的，通过PID计算输出的值是一个慢慢接近目标值的，有可能还在目标值左右浮动，这样位置控制就不好处理！是不是用了PID算法，加速曲线算法就不能使用了？
附上一个伺服位置闭环思路：

outt60777 发表于 2013-12-5 20:19:35

同问，同疑惑中。往高手赐教。

error_dan 发表于 2013-12-5 21:02:43

一个是位置式PID一个是增量式PID，不一样的

mikal 发表于 2013-12-5 22:07:03

PID 是一种算法，适用于任何控制系统，器控制对象分很多很多。比如您说的位置，速度，力矩等等都可以用独立的pid来控制！

小混hun 发表于 2013-12-5 23:10:51

本帖最后由 小混hun 于 2013-12-5 23:17 编辑

error_dan 发表于 2013-12-5 21:02
一个是位置式PID一个是增量式PID，不一样的

那位置闭环的PID算法选择哪种？

hadio 发表于 2013-12-5 23:15:54

这个涉及到闭环步进的核心技术，一般很少人会透露的。

检测到步数偏差再进行补偿是不行的，电机会一直处于失步状态并产生啸叫声，
正确的做法是补偿电流……

小混hun 发表于 2013-12-5 23:21:18

hadio 发表于 2013-12-5 23:15
这个涉及到闭环步进的核心技术，一般很少人会透露的。

检测到步数偏差再进行补偿是不行的，电机会一直处于 ...

难怪，找了几天资料了，没一点头绪，电流的步进怎么调呢？因为我现在用的是步进的驱动芯片，给脉冲就跑的那种，电流，细分都已经做好了！
这里有个伺服的思路：

小混hun 发表于 2013-12-5 23:25:51

outt60777 发表于 2013-12-5 20:19
同问，同疑惑中。往高手赐教。

老师，你也在做！
有好的思路么？

mikal 发表于 2013-12-5 23:29:27

pid普通算法都是公开的，很简单！没有什么高深的，但是pid参数的调校是经验值，这个确实不太容易找到！
看来是一些没有学控制论的人在做控制算法，呵呵！

小混hun 发表于 2013-12-5 23:34:48

mikal 发表于 2013-12-5 23:29
pid普通算法都是公开的，很简单！没有什么高深的，但是pid参数的调校是经验值，这个确实不太容易找到！
看 ...

那确实，专科学历，出来后才开始学C，误入工控行业！
还望少 呵呵
因为 呵呵 专家研究过是母猪发情时的叫声。

mikal 发表于 2013-12-5 23:38:42

小混hun 发表于 2013-12-5 23:34
那确实，专科学历，出来后才开始学C，误入工控行业！
还望少 呵呵
因为 呵呵 专家研究过是母猪发情时的 ...

嘿嘿，因为专家基本都是非人类嘛！

mikal 发表于 2013-12-5 23:46:05

小混hun 发表于 2013-12-5 23:34
那确实，专科学历，出来后才开始学C，误入工控行业！
还望少 呵呵
因为 呵呵 专家研究过是母猪发情时的 ...

小朋友，不要多想啊，没有其他意思哦！

其实，你首先要了解下编码器的作用，然后再看看你的位置控制，

结合编码器，能给你的位置控制带来什么？

无非就是编码器提供了一个基准。让你知道步进电机的具体位置，然后比对你的控制步数，

从而调整位置控制，目标是编码器的位置和你的控制的位置一样，或者是无限逼近！

小混hun 发表于 2013-12-6 11:32:13

mikal 发表于 2013-12-5 23:46
小朋友，不要多想啊，没有其他意思哦！

其实，你首先要了解下编码器的作用，然后再看看你的位置控制，


感谢回复这么多字！
原理倒是明白，关键是通过PID调整后，执行机构怎么执行！

djkc 发表于 2013-12-8 00:00:27

我是位置PID速度PID同时来，效果一级棒

hzband 发表于 2013-12-8 15:26:16

步进系统是唯一的一个不需反馈就具备位置控制能力的运动技术，在不过载或超过电机限速时，是不会失步或丢步的，也就是无需实时补偿。
但步进电机是开环的，对过载产生的堵转时，就失去原来的位置，无法确认位置。加闭环主要改变步进开环下的过载产生的堵转和提高转速性能。

http://www.tudou.com/programs/view/8JpbT91FfE8/

semonpic 发表于 2013-12-8 17:30:50

如果你用的是买的成品驱动器，做闭环就是鸡肋。如果你是自己做驱动器。可通过电流环和速度环，位置环来做。这也就是伺服了。

小混hun 发表于 2013-12-9 20:20:41

semonpic 发表于 2013-12-8 17:30
如果你用的是买的成品驱动器，做闭环就是鸡肋。如果你是自己做驱动器。可通过电流环和速度环，位置环来做。 ...

是在自己做，现在考虑三个环一起做

小混hun 发表于 2013-12-9 20:22:19

hzband 发表于 2013-12-8 15:26
步进系统是唯一的一个不需反馈就具备位置控制能力的运动技术，在不过载或超过电机限速时，是不会失步或丢步 ...

我的现在是带了负载使用加减速算法后确实不不丢步，但正如你说堵转后就不好处理了，所以还是加入闭环

小混hun 发表于 2013-12-9 20:23:13

djkc 发表于 2013-12-8 00:00
我是位置PID速度PID同时来，效果一级棒

位置环，速度环，电流环都做了吗？能否指导指导？

djkc 发表于 2013-12-9 20:24:52

小混hun 发表于 2013-12-9 20:23
位置环，速度环，电流环都做了吗？能否指导指导？

没有做电流环,就速度和位置

小混hun 发表于 2013-12-9 20:29:41

djkc 发表于 2013-12-9 20:24
没有做电流环,就速度和位置

那也行！
我今天才弄明白，位置环输出的是速度，给速度环，速度环输出电流，给电流环。

hzband 发表于 2013-12-10 10:40:38

先弄清楚问题所在，步进电机在限速内是不会失步的，只有超出限速时会堵转和失步，或会过冲失位置同步。看你的说明是解决提高转速时丢步现象，而堵转还没解决。
步进电机不需电流环，驱动器是恒流的，但最好加温度检测。
如果用单片机来处理编码器，很多问题无法解决，主要I/O口速度不够。

fanwei 发表于 2014-9-7 09:59:05

兄弟做的怎样了？方便的话，交流交流。

huanger 发表于 2014-9-8 17:45:41

本人也一直想了解这方面的知识，希望跟跟大家一直学习进步。

wq_601840968 发表于 2014-9-25 09:41:18

小混hun 发表于 2013-12-9 20:29
那也行！
我今天才弄明白，位置环输出的是速度，给速度环，速度环输出电流，给电流环。 ...

这三个环到底是怎么工作的 楼主能否解释一下，最近也在搞这东西，不大明白

end2000 发表于 2014-10-12 22:49:41

步进电机。

wq_601840968 发表于 2014-10-13 08:54:34

楼主，脉冲计数是如何实现的，在中断中么，那样脉冲频率快的话，是不是就不行了
页: [1]
查看完整版本: 步进电机位置闭环实时补偿怎么处理？