OURPANDA 发表于 2013-11-30 16:52:57

捷联惯导和数据融合的问题

捷联惯导是对姿态的解算吗？？数据融合是用卡尔曼滤波对数据进行滤波吗？？有没有一个飞控板控制四轴的流程介绍啊，新手。。刚学飞控。。。

maxwelllls 发表于 2013-11-30 17:23:59

捷联惯导对应的是平台惯导是惯性导航的不同方法，用途是测量姿态没错。
数据融合是吧加速度计陀螺仪的数据进行融合，补偿陀螺偏移和提高动态性能。网上比较多的卡尔曼滤波都是单轴的，全姿态的一般是互补滤波计算出四元数，如果不太懂可以用mpu6050的dmp,直接可以读取四元数（寄存器中的4个值）代入转换公式（只有三条，很多文献中都可以查到）就可以算出欧拉角，就可以用来做pid控制了

OURPANDA 发表于 2013-11-30 17:32:36

maxwelllls 发表于 2013-11-30 17:23
捷联惯导对应的是平台惯导是惯性导航的不同方法，用途是测量姿态没错。
数据融合是吧加速度计陀螺仪的数据 ...

长见识了，谢谢。。。另外想问下，四元素和欧拉角之间有啥关系吗？是等价的吗

maxwelllls 发表于 2013-11-30 17:39:50

四元数、欧拉角、方向余弦矩阵 都是姿态的表示方式，都可以描述物体当前的姿态，欧拉角是最直观的 包括俯仰 滚转 偏航三个数据 但是计算的时候存在奇点问题，所以一般用四元数或者余弦矩阵来进行角速率的迭代运算。

OURPANDA 发表于 2013-11-30 17:51:08

maxwelllls 发表于 2013-11-30 17:39
四元数、欧拉角、方向余弦矩阵 都是姿态的表示方式，都可以描述物体当前的姿态，欧拉角是最直观的 包括俯仰 ...

哦。。然后这样就通过捷联惯导解算姿态给单片机了，是吗

maxwelllls 发表于 2013-11-30 18:40:02

单片机读取安装在载体上的传感器数据解算出姿态就是捷联惯性导航系统（陀螺仪+加速度计+导航计算机）了
然后单片机上通过PID控制各个电机转速

OURPANDA 发表于 2013-11-30 19:59:21

maxwelllls 发表于 2013-11-30 18:40
单片机读取安装在载体上的传感器数据解算出姿态就是捷联惯性导航系统（陀螺仪+加速度计+导航计算机）了
然 ...

哦哦，非常感谢，懂了。。。

yeahoho 发表于 2013-11-30 21:41:04

maxwelllls 发表于 2013-11-30 17:23
捷联惯导对应的是平台惯导是惯性导航的不同方法，用途是测量姿态没错。
数据融合是吧加速度计陀螺仪的数据 ...

你好，能简单地说说互补滤波的思路么？

maxwelllls 发表于 2013-12-1 13:30:09

yeahoho 发表于 2013-11-30 21:41
你好，能简单地说说互补滤波的思路么？

一般是分别计算加表的观测值和陀螺的预测值，然后计算两者的误差值，乘上一定的增益系数后用来补偿预测值作为最后的输出结果

sgj245609615 发表于 2013-12-1 15:39:04

学习一下

chushibinsaobao 发表于 2013-12-3 16:21:22

感谢楼主分享！谢谢！

onlyzore 发表于 2014-1-28 22:56:02

maxwelllls 发表于 2013-11-30 17:23
捷联惯导对应的是平台惯导是惯性导航的不同方法，用途是测量姿态没错。
数据融合是吧加速度计陀螺仪的数据 ...

MPU6050 DMP的DPM是什么？能介绍一下嘛？

茶亦爽 发表于 2014-2-2 21:28:26

onlyzore 发表于 2014-1-28 22:56
MPU6050 DMP的DPM是什么？能介绍一下嘛？

dmp是MPU6050自带的一个数据解算库吧，输出的就是当前的姿态的四元素。

wuminghong_xmu 发表于 2014-2-9 10:10:16

哇哦，太好了，明白个基本轮廓了，谢谢各位。

wujiaodalou911 发表于 2014-2-9 18:11:05

长知识的好帖子。。。。

hz770495569 发表于 2014-3-3 13:30:03

谢谢楼主~~长知识了~
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