求助,滤出的角度能够很好的跟踪加速度
本帖最后由 xlw_tmu 于 2013-10-24 20:47 编辑为何控制的时候依然滞后??? {:sad:} {:sad:} {:sad:} {:sad:} {:sad:} {:sad:} xlw_tmu 发表于 2013-10-24 20:47 static/image/common/back.gif
红线是加速度,蓝线是滤除的角度 从控制理论上来讲,角度数据都是滞后的,在控制上跟随这个滞后量肯定也是滞后的! harduntill 发表于 2013-10-25 12:30 static/image/common/back.gif
从控制理论上来讲,角度数据都是滞后的,在控制上跟随这个滞后量肯定也是滞后的! ...
额。。。但是过于滞后,控制老是感觉慢一拍,可要怎么解决额{:cry:} xlw_tmu 发表于 2013-10-25 15:57 static/image/common/back.gif
额。。。但是过于滞后,控制老是感觉慢一拍,可要怎么解决额
陀螺仪给出数据是实时的角速度信息,所以必须要加上陀螺仪控制才可以的。也就是说要陀螺仪控制+角度控制才是完整的。
陀螺仪控制当前状态不要产生角速度,这个可以说是平台的稳定性,然后在这个基础上加上角度的慢跟随,平台就控制稳定了。 这样子控制肯定会滞后的,除非用卡尔曼
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