xlw_tmu 发表于 2013-10-24 20:25:19

求助，滤出的角度能够很好的跟踪加速度

本帖最后由 xlw_tmu 于 2013-10-24 20:47 编辑

为何控制的时候依然滞后？？？

xlw_tmu 发表于 2013-10-24 20:47:56

{:sad:} {:sad:} {:sad:} {:sad:} {:sad:} {:sad:}

xlw_tmu 发表于 2013-10-24 20:48:42

xlw_tmu 发表于 2013-10-24 20:47 static/image/common/back.gif


红线是加速度，蓝线是滤除的角度

harduntill 发表于 2013-10-25 12:30:46

从控制理论上来讲，角度数据都是滞后的，在控制上跟随这个滞后量肯定也是滞后的！

xlw_tmu 发表于 2013-10-25 15:57:12

harduntill 发表于 2013-10-25 12:30 static/image/common/back.gif
从控制理论上来讲，角度数据都是滞后的，在控制上跟随这个滞后量肯定也是滞后的！ ...

额。。。但是过于滞后，控制老是感觉慢一拍，可要怎么解决额{:cry:}

harduntill 发表于 2013-10-28 17:15:26

xlw_tmu 发表于 2013-10-25 15:57 static/image/common/back.gif
额。。。但是过于滞后，控制老是感觉慢一拍，可要怎么解决额

陀螺仪给出数据是实时的角速度信息，所以必须要加上陀螺仪控制才可以的。也就是说要陀螺仪控制+角度控制才是完整的。
陀螺仪控制当前状态不要产生角速度，这个可以说是平台的稳定性，然后在这个基础上加上角度的慢跟随，平台就控制稳定了。

wenziheni 发表于 2013-11-2 15:21:51

这样子控制肯定会滞后的，除非用卡尔曼
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