qiangnubing 发表于 2013-10-16 20:32:59

陀螺仪的角速度可以这样积分得到角度不？

本帖最后由 qiangnubing 于 2013-10-16 20:34 编辑

//陀螺仪计算角度
Q_ANGLE.PITCH = Q_ANGLE.PITCH + gyro_y * DT;
Q_ANGLE.ROLL = Q_ANGLE.ROLL + gyro_x* DT;               
Q_ANGLE.YAW =Q_ANGLE.YAW + gyro_x* DT;

我知道如果一个轴角度达到90度会出现万向锁的问题，但是pitch和roll角度不超过+-90度的话，应该可以这么用吧

qiangnubing 发表于 2013-10-16 20:33:46

求高手帮我解答一下，我想了一下午也没想出个所以然来{:mad:}

K.O.Carnivist 发表于 2013-10-16 22:48:34

不超过+-9度我觉得应该是可以的。你可以想像一下pitch在80度的时候如果gyro_x非0，yaw是会变化的。

qiangnubing 发表于 2013-10-16 23:50:06

K.O.Carnivist 发表于 2013-10-16 22:48
不超过+-9度我觉得应该是可以的。你可以想像一下pitch在80度的时候如果gyro_x非0，yaw是会变化的。 ...

所以陀螺仪测姿态角只能用四元数喽

kmani 发表于 2013-10-17 00:59:48

K.O.Carnivist 发表于 2013-10-16 22:48 static/image/common/back.gif
不超过+-9度我觉得应该是可以的。你可以想像一下pitch在80度的时候如果gyro_x非0，yaw是会变化的。 ...

想了好久还是没搞懂。
gyro_x非零不是意味着Pitch会继续变化吗？或者大于80°或者小于80°
这个和yaw什么关系呢？

我也是这个地方没有想明白，为什么不能直接对每个轴积分算角度呢？
PS 我不只想了半天，而是几天了，啊啊啊。

harduntill 发表于 2013-10-19 11:32:58

我也不明白为什么Roll和Yaw都和gyrox_DT有关系，gyroZ不用的吗？

wujh 发表于 2013-10-22 20:48:04

看不明白，期待高手出来讲解！

wenziheni 发表于 2013-11-2 21:16:04

好眼熟呀

laber_1912 发表于 2013-11-2 22:10:04

不行，一个是大地坐标，一个是局域坐标。

xuxiang10 发表于 2014-9-2 17:07:53

同顶哈。。

mruio 发表于 2014-9-6 11:33:36

不是直接积分的，看看欧拉角定义
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