六合一I2C电调终于完工了
打算做一2.5kg左右的六轴，顺带把电调重新做了下。硬件方案基本照抄MK2.0的方案，ATmega168+FDD6637+IRLR7843，电调的连接方式也采用6个小板+1个电源分配板的方式，电流检测用了2毫欧的电阻和100倍放大电路（MK的shunt始终看不懂，感觉如果直接用铜线做电阻把电流转化成电压的话发热功率应该很大吧），电源分配板集成了5V3A的开关电源用于飞控供电。先上图：正面：
反面：
原理图：
整块板重78克，MOS管放到背面，可直接连接到六轴的安装铝板上散热。电源分配板上的电源线本来打算焊铜线上去的，奈何手头没有，只好加锡上去了，不知道走30A的电流会不会发热很严重。软件方面由于MK2.0不开源了，只好自己写了，根据自己的需要实现了如下功能：
1）换向，照搬MK的代码；
2）开环启动，照搬MK的代码；
3）I2C通讯，自己琢磨着写，除了接受PWM命令外，还可以接受配置命令并上传电机运行状态（电流、温度、转速）；
4）加入了电周期检测的代码，以计算电机转速，这样就可以做阶跃响应对电机动态进行建模了；
5）加入了电机驱动PWM频率的配置功能，可设置为8K Hz（10位分辨率）、16K Hz（9位分辨率）、32K Hz(8位分辨率)，实际测试中相同的PWM占空比，8K的转速比32K要高很多，大家是不是这样的情况呢？
6）其他可配置的参数有I2C地址、最大电流、最大温度。
所有代码大概9kB左右，代码优化等级设为s后大概6kB左右，本来打算用ATmega88的，但不知道优化到底靠不靠谱，无奈只好用ATmega168了。
测试发现MK2.0在P管驱动上的改进确实使P管的开关速度快了很多，效率上也有一定提升，用双天4005 690KV电机+APC1238桨在500g升力下效率为8g/w左右，基本接近好盈铂金30A的效率了，不知道大家有没有测过自己用的电机和桨的效率？
接下来打算测试下双天4005 690KV电机+飞越1355桨的效率和动态特性了，之所以选飞越1355桨是因为该桨可直接用螺丝安装到电机上，省去了桨夹的重量和惯性，转速的响应更快，有利于姿态稳定。双天的电机也是第一次用，28极24槽的，以前用的朗宇2212是14极12槽的，也不知道这两者有多大的差别，粗测用EPP1245桨的情况下效率比朗宇2212 550KV的效率要高0.2g/w左右，重量也差不多，就是相同的转速下换向要快1倍，也不知道电调吃不吃的消。
打算年底前把六轴飞起来，先开个贴，以后慢慢加。 {:loveliness:}江苏人民发来贺电 山东人民发来贺电。 双天地电机不错的 目测会不能用。 不错精致 不错不错哦~~~~~~ 楼主实力派！
不过，我总感觉三极管推MOS管不太好。 电机控制我也外行，硬件就照搬mk方案了，用驱动芯片的话效率应该能高些 很好很强大，学习了！ {:victory:}{:victory:}{:victory:}{:victory:}
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