liang_work 发表于 2013-9-27 20:41:09

学习匿名四轴程式碰到的一些问题，PID的应用及调试。。...

本帖最后由 liang_work 于 2013-9-28 11:41 编辑

      现在我在匿名四轴的基础上，用它的公开程式及套件，调定PID的三个参数，基本上能控制飞行了，但还是有一个问题，在遥控的摆杆回中后，飞机也应要自动回中，回到一个基本上水平的位置上的，但在现在的程式上，我调试多时了，也还是实然不到。且我也对比过一些市场上玩具级的四轴，及烈火的四轴，都可以做到这样。
另按我的理解及我原来做单双桨直升机程式的经验，用到PI即可很好的控制飞机了，而在调试匿名的程式，发觉其中I的用处不大，不管参数如何调，飞机的反应不是很大，反而我认为在高速响应的系统中D，没有什么用的，反而在匿名的程式中起到很大的作用。我也试着按我原来的经验重新写了PID的部份，发现效果，也不理想。
大家了解匿名的程式，了解四轴中PID的调试的，给些意见吧。多谢。

lologame 发表于 2013-9-27 21:05:08

我不太了解匿名的程序，但是D的作用我个人感觉挺大的。

julian 发表于 2013-9-27 22:15:34

我也在看匿名的代码。

cai_mouse 发表于 2013-9-27 22:22:02

你看看kk2.0的程序，他只用到PI

liang_work 发表于 2013-9-28 11:40:24

自已顶一下吧。

wangjt1988 发表于 2013-9-28 11:56:02

不同的程序写法，pid各个参数的意义不同的，位置式，增量式，我用的位置式，d作用较大，没有pi只有d也能飞，最近没时间，搞新飞控，等好了我们再一起搞搞pid，不能输给玩具！

zhilu 发表于 2013-9-28 12:48:52

打算学习四轴，准备中

liang_work 发表于 2013-9-30 23:50:19

自已顶一下吧
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