请帮忙分析MWC飞控函数
下面这一段我不明白是什么意思，请帮忙分析一下。// Rotate Estimated vector(s) with small angle approximation, according to the gyro data
void rotateV(struct fp_vector *v,float* delta) {
fp_vector v_tmp = *v;
v->Z -= delta* v_tmp.X + delta * v_tmp.Y;
v->X += delta* v_tmp.Z - delta * v_tmp.Y;
v->Y += delta * v_tmp.Z + delta * v_tmp.X;
}
说明：
*delta:陀螺每周期的增量。
*v : 结构，里面包含X,Y,Z（分别代表三个轴）。
：以上函数每个周期都循环一次。
ROLL,PITCH,YAW: 分别等于0，1，2
问题：该函数明显是为了将当时的陀螺增量delta（可正可负）累计到 *v 里面，只是累计方法令人费解，又减又加的，晕啊，卡在这里已经很长时间了，高手解释一下，感谢！
不知道楼主现在弄明白rotateV没有，最近我看mwc代码也卡在这个地方了 没有啊,你呢? http://www.amobbs.com/thread-5557397-1-5.html，这里有注释 主要是小角度近似
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