coleyao 发表于 2013-7-26 16:08:34

PID控制为啥不好整定

做过PID控制的人都知道，PID控制基本概念不难，多看些资料，熟了就好了，但知道原理不代表能实际运用，实际应用过程中，PID的系数整定会难倒相当一部分人，为啥PID的系数这么难整呢？
经过一段时间的分析，我找到了原因，不知道是不是正确，提出来和大家共同讨论一下，PID的系数之所以难整定，是因为各个系数不是正交的：比如说PI控制的系数Kp和Ki吧，当Ki固定，找到一个Kp0，使得PI控制的效果最佳，然后再固定Kp0，找一个Ki0。。。直到Kpn和Kin，你会发现Kp0-Kpn值一直在变，Ki0-Kin也是变化的，而系数正交的话Kp0-Kpn和Ki0-Kin理论上是不变的。
因此，要想搞定PID控制的整定，找到PID中三个元素的合理搭配成新元素，使得新元素的系数相互之间正交，那么PID控制的系数整定就很简单了，当然这个问题已经解决了，有兴趣的可以去找下我以前发的几个帖子！

yyt1372 发表于 2013-9-10 10:37:55

支持你，PID高手

ab1212144 发表于 2013-9-10 10:52:17

控制理论难懂呀。。。。

qq511153186 发表于 2013-9-10 17:15:13

没学过，每次碰到都不懂，

qiaoqiang 发表于 2013-9-10 17:33:50

PID控制还在学习中，问题是还没有搞明白原理

jz701209李 发表于 2013-9-10 19:38:50

楼主能麻烦把你的几个帖子链接放在这吗

Rookie_huang 发表于 2013-10-2 10:04:18

求解。。。

金牛AKI 发表于 2013-10-2 11:49:53

对啊 楼主把你发的帖子 集中起来我们找不到你以前发的帖子

abcd200844 发表于 2013-10-2 13:02:18

{:smile:}不大懂，等高人出来指点

coleyao 发表于 2013-10-2 13:08:22

本帖最后由 coleyao 于 2013-10-2 13:09 编辑

金牛AKI 发表于 2013-10-2 11:49 static/image/common/back.gif
对啊 楼主把你发的帖子 集中起来我们找不到你以前发的帖子

经常有人提这样的问题，其实这是因为论坛逛得太少的缘故，和我没关系，不过我还是提示一下如何查阅别人帖子的办法吧，见附图！

金牛AKI 发表于 2013-10-2 14:50:56

coleyao 发表于 2013-10-2 13:08 static/image/common/back.gif
经常有人提这样的问题，其实这是因为论坛逛得太少的缘故，和我没关系，不过我还是提示一下如何查阅别人 ...

大哥你看看

coleyao 发表于 2013-10-2 15:55:53

金牛AKI 发表于 2013-10-2 14:50 static/image/common/back.gif
大哥你看看

请按附图1、2的顺序开启，我不知道你是怎么开启的，是不是用搜索的方法开的，那个方法要绍麻烦一些！

marshallemon 发表于 2013-10-2 18:22:19

呵呵，那来说说我最近搞的一个设备遇到的情况，控制一个高温炉 控温温度900度，控温挺好的，做到+-1度没啥问题，但存在一个问题，这个炉子恒温900度时需要放入一个试样，这个试样有可燃的还有不可燃的，还有爆燃的，一旦这个试样送入炉内，还要求在2min内回温到900度，这就存在问题了，对于可燃和爆燃的试样并非在送入后就会燃烧，而是靠临近900度时才会燃烧，二爆燃的试样会释放出可燃气体，瞬间温度就超过设定的900度了，不知道LZ有啥好的建议，我这个DD不仅要求控温精度，还要求回温速度和回温精度

coleyao 发表于 2013-10-2 19:04:24

本帖最后由 coleyao 于 2013-10-2 19:14 编辑

marshallemon 发表于 2013-10-2 18:22 static/image/common/back.gif
呵呵，那来说说我最近搞的一个设备遇到的情况，控制一个高温炉 控温温度900度，控温挺好的，做到+-1度没啥 ...

这个问题应该不属于单一的自动控制的范畴，我现在也是发现，传感器点上的温度好控，实际加热面上的温度难控，如果是多个加热系统用同样的程序控制，加热元件电阻值的不同会导致同样的控制参数，有的升温慢的系统可以控制在需要的规格内，而升温快的则超调量会多好几度，就有点不可接受了，只能不断尝试各种控制策略，头疼啊，按理应该是用自动整定的，可是很多自动整定的要经过几个周期才稳定，还不如一次超调个几度呢！
   你的这个系统看起来需要强制冷却，一般的系统都是升温快，降温慢，因而如果出现短时快速升温的时候无法抑制，如果升温快降温也快的话应该可以解决超温的问题，只是参数要重新选了，我一般接触的都是自然冷却的加热系统，所以对强制冷却的系统也不熟的{:lol:}

hhxb 发表于 2013-10-2 19:05:36

有些不能整定是因为系统不是二阶系统本身就不可能用PID控制。
正交这个说法太业余了，专业术语是系统有严重非线性。

coleyao 发表于 2013-10-2 19:21:41

hhxb 发表于 2013-10-2 19:05 static/image/common/back.gif
有些不能整定是因为系统不是二阶系统本身就不可能用PID控制。
正交这个说法太业余了，专业术语是系统有严重 ...

   呵呵，我确实不是自动化专业人士，只是学过《自控原理》罢了，而且也是学得一塌糊涂，正交应该是数学上的说法，是指两个矢量乘积为零（互相垂直），其实我也是找不到 好的说法来描述这个现象，找一个差不多的词语凑数罢了！{:handshake:}

zzjjhh250 发表于 2013-10-2 20:39:16

hhxb 发表于 2013-10-2 19:05 static/image/common/back.gif
有些不能整定是因为系统不是二阶系统本身就不可能用PID控制。
正交这个说法太业余了，专业术语是系统有严重 ...

经典控制理论的基础是： 被控对象的模型要知道。如果是非线性，要在某个工作点能线性化或者降阶才行。
有很多系统本身就无法用PID控制。
还有许多控制量需要解耦。

253198542wang 发表于 2013-10-3 12:21:10

PID不好学啊
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