zouyf12 发表于 2013-6-29 16:51:18

大家计算姿态和滤波都是用什么方法？

          在论坛上转了蛮久，发现讨论技术的帖子里大部分是讲基本的电路结构，上位机等等， 其次就是介绍四元数， 然后是介绍卡尔曼滤波和互补滤波的有关原理，而我发现这里面有一个断层，就是陀螺仪更新四元数得出的姿态如何与加速度计测量的结果经行滤波（卡尔曼或互补）， 也就是明白了四元数、卡尔曼或互补滤波后，不知道怎么合在一起用。

         当然资料少是少，还是被我发现了一篇论文，讲的是 用四元数做状态量， 加计做观测量经行卡尔曼滤波。   根据论文加上自己瞎猜的公式用MATLAB经行仿真效果还是不错的，可是这种方法卡尔曼5个公式里的参数都是矩阵， 大的有到4 * 4.加减乘除后相当恐怖。

         所以来问问一些已经做出来的前辈， 你们用的方法都是什么？

马学家 发表于 2013-6-30 19:30:24

没啥没人回复，可能问得不够具体吧

g921002 发表于 2013-6-30 20:32:57

用Kalman在加速規和陀螺儀作姿態估測基本上是沒事找事做~~~
用這篇的東西就綽綽有餘了
http://gentlenav.googlecode.com/files/DCMDraft2.pdf

zouyf12 发表于 2013-6-30 23:10:36

g921002 发表于 2013-6-30 20:32 static/image/common/back.gif
用Kalman在加速規和陀螺儀作姿態估測基本上是沒事找事做~~~
用這篇的東西就綽綽有餘了
http://gentlenav.go ...

         谢过前辈，   之所以用卡尔曼是因为论坛里蛮多人都介绍卡尔曼， 而且很少有人说这个不适合， 我是打算好好研究一下飞控算法之类的东西，所以想起点高一点，就用了卡尔曼。
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