对四元数算法原理 不是很理解 求数学大大
我在百度知道也问问题了。。。http://zhidao.baidu.com/question/563286250.html提目在图片中
可以和我说下 每步是怎么推导的吗？高中数学忘的差不多了。。。我连第一步都不知道为什么。。。最好详细点 。。。 我比较笨。。。谢谢
自己先消零 看了楼主的帖子，正好本人也入门一段时间，这里就抛砖引玉，也算报答各位论坛前辈对我的帮助，刚刚楼主说第一步，我们就需要知道OO'就实际上是U‘这个单位向量来进行的标量乘积的结果，这是向量的内积，是个标量，O’B的结果是两个向量外积的结果，是个向量，向量外积我就不多做介绍了，百度即可，搞懂了这两个我想楼主对于接下来来的向量推算应该是得心应手的。
小伙仔小明 发表于 2013-6-29 14:43 static/image/common/back.gif
自己先消零
说完了向量推算，剩下的我就说说自己认为自学的思路，我们可以认为四轴相对于地面的各种转动既可以通过公式（这里是已知的OA，实际是用传感器的数据）来得到四元数这个东西，然后用四元数来推出坐标的姿态变换矩阵，最后得出欧拉角的变换，也就说说你书上的这些公式就是推算这些姿态解算出来的结果，算出 来了这些姿态，然后就可以控制了，这就是题外话了。 灵魂重新 发表于 2013-6-29 17:02 static/image/common/back.gif
说完了向量推算，剩下的我就说说自己认为自学的思路，我们可以认为四轴相对于地面的各种转动既可以通过公 ...
嗯嗯，之前百度出来了。。。谢谢。。。。我想问下 你有用过MPU6050吗我想知道加速度的大小 （单位是米每二次方秒）用原始AD值要怎么转化呢？乘以什么系数我在数据手册里没找到。 小伙仔小明 发表于 2013-6-29 17:50 static/image/common/back.gif
嗯嗯，之前百度出来了。。。谢谢。。。。我想问下 你有用过MPU6050吗我想知道加速度的大小 （单位是米 ...
也不是很懂你的意思，难道传感器读出来的不是AD后的数？我也没看过数据手册，我只是用模拟iic读取用了一下而已 小伙仔小明 发表于 2013-6-29 17:50 static/image/common/back.gif
嗯嗯，之前百度出来了。。。谢谢。。。。我想问下 你有用过MPU6050吗我想知道加速度的大小 （单位是米 ...
PS-MPU-6000A这个文档的6.2表格里
CONDITIONSTYPUNITS
AFS_SEL=0±2g
AFS_SEL=016384LSB/g
当AFS_SEL为0时，量程为正负2g，1g=16384=9.8m/s² lotsbiss 发表于 2013-6-29 21:39 static/image/common/back.gif
PS-MPU-6000A这个文档的6.2表格里
多谢啦 是那个值 哈哈哈哈 灵魂重新 发表于 2013-6-29 21:30 static/image/common/back.gif
也不是很懂你的意思，难道传感器读出来的不是AD后的数？我也没看过数据手册，我只是用模拟iic读取用了一 ...
嗯嗯嗯
ADCx = K*Gx + Offset
ADCx 传感器输出
Gx 真实的加速值
Offset 加速度为0g时传感器的输出
K 标度因数
MPU6050 2G量程下为 16384 lotsbiss 发表于 2013-6-29 21:39 static/image/common/back.gif
PS-MPU-6000A这个文档的6.2表格里
从模块里可以读出加速度AD值，积分得到速度，在积分得到位移。
具体程序要怎么写？
下面是我写的程序
不知道算法哪里错了
ggx = timerax * 1000 / MPU2GSET; //加速度 = AD值/灵敏度 （AD值已减0偏 *1000是为了后面计算方便）
sgx += ggx * 0.25; //速度 += 加速度 * 采样周期 （不知道这样积分对不对）
lgx+= sgx * 0.25; //位移 += 速度 *采样周期 （不知道这样积分对不对） 小伙仔小明 发表于 2013-7-5 09:17 static/image/common/back.gif
从模块里可以读出加速度AD值，积分得到速度，在积分得到位移。
具体程序要怎么写？
下面是我写的程序
不知LZ为何要积积分加速度得到位移， 我也不理解 四元数是大学里面的知识吗？ wenziheni 发表于 2013-11-5 09:19 static/image/common/back.gif
四元数是大学里面的知识吗？
应该没有吧。。。高数里没看到有 请问楼主的书名是啥，谢谢
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