rock1943 发表于 2013-6-18 16:53:20

关于陀螺积分！！！

   请教各位大哥，假如单纯用陀螺测姿，姿态误差随时间是怎么个递增关系？如何从陀螺数据手册中得到？例如，我用的是ADIS16405模块，假如给予精确的初始姿态，那么单纯用陀螺积分的话，在多长时间内的i姿态精度是可以接受的？？？      还有，好多陀螺参数中，有一项‘陀螺漂移：每小时多少度’这个是指什么？？是指单纯陀螺积分，1小时才会产生5度的误差么？？

马学家 发表于 2013-6-18 17:21:06

这是个问题

BLACKBLUE007 发表于 2013-6-20 08:51:24

1,姿态误差随时间的变化不一定是递增关系;
2,误差还和你的积分时间片有关系；
3，陀螺参数中，有一项‘陀螺漂移：-----这个是不能相信的........

asha 发表于 2013-6-20 08:58:56

你说的是零偏稳定性，基本可以那么理解，不过也不能忽略零偏不正确引起的误差，随机误差斜坡误差 。反正是很多东西

rock1943 发表于 2013-6-23 13:53:54

asha 发表于 2013-6-20 08:58 static/image/common/back.gif
你说的是零偏稳定性，基本可以那么理解，不过也不能忽略零偏不正确引起的误差，随机误差斜坡误差 。反正 ...

再次问一下大哥，那传统的航姿系统，在飞机做加速运动的时候，加速度计是无法测量到真实的重力分量的，此时如何测姿？切换到单纯陀螺测姿的话，不是很快就漂了嘛

g921002 发表于 2013-6-23 15:28:04

本帖最后由 g921002 于 2013-6-23 15:37 编辑

rock1943 发表于 2013-6-23 13:53 static/image/common/back.gif
再次问一下大哥，那传统的航姿系统，在飞机做加速运动的时候，加速度计是无法测量到真实的重力分量的，此 ...

在傳統的的INS，姿態單純由陀螺得來，加速度計求的是"比力"，要由陀螺儀輸出角度資訊給加速規扣掉重力項求得"比力"。-->加速度計不是拿來給你量重力的。
所以姿態的輸出基本上就是靠陀螺儀。

所以現在你在論壇上看到的 gyroscope + accelerometer 的方案，基本上就是建立在無比力的假設條件下做的。或是比力是短週期信號，透過濾波的方式加入姿態估算。

asha 发表于 2013-6-23 16:42:58

rock1943 发表于 2013-6-23 13:53 static/image/common/back.gif
再次问一下大哥，那传统的航姿系统，在飞机做加速运动的时候，加速度计是无法测量到真实的重力分量的，此 ...

楼上说的是正解，一般无人机的AHRS不可能实用融合加速度的方式。 可以融合GPS或者磁，实际磁也不靠谱

Name_006 发表于 2013-6-23 16:56:15

rock1943 发表于 2013-6-23 13:53 static/image/common/back.gif
再次问一下大哥，那传统的航姿系统，在飞机做加速运动的时候，加速度计是无法测量到真实的重力分量的，此 ...

要找 asha可以看我签名                                                                                                   

rock1943 发表于 2013-6-27 08:48:58

asha 发表于 2013-6-23 16:42 static/image/common/back.gif
楼上说的是正解，一般无人机的AHRS不可能实用融合加速度的方式。 可以融合GPS或者磁，实际磁也不靠谱 ...

    我看好多高校的航姿系统学位论文都是用卡尔曼滤波做姿态估计，都是默认在静止和匀速状态下求姿态（这根本就毫无应用价值啊），最多是在载体加速的时候，增大矩阵R,Q的值来间接减少加速度计对姿态估计的权重，也就是好多帖子里说的‘更相信陀螺还是加速度计’。我想问下大哥，如果是基于三轴陀螺，加速度计，磁力计的基础上，能否做出有实际意义的微小型航姿系统？动态加速度情况下，到底如何测姿？？

rock1943 发表于 2013-6-27 08:58:39

g921002 发表于 2013-6-23 15:28 static/image/common/back.gif
在傳統的的INS，姿態單純由陀螺得來，加速度計求的是"比力"，要由陀螺儀輸出角度資訊給加速規扣掉重力項 ...

看了好多高校的学位论文，做的所谓的微小型航姿系统，都是默认在匀速或是静止情况下，毫无应用价值啊。想问大神，如果是基于mems（三轴陀螺，磁力计，加速度计），动态加速度情况下，到底应该如何测姿？？如果是系统一检测到有加速度的时候，就切换纯陀螺测姿的话，MEMS陀螺的精度很差，而且飞机做加速度运动的时间是随机的，姿态岂不很容易就漂了嘛？

asha 发表于 2013-6-27 09:24:36

rock1943 发表于 2013-6-27 08:48 static/image/common/back.gif
我看好多高校的航姿系统学位论文都是用卡尔曼滤波做姿态估计，都是默认在静止和匀速状态下求姿态（这 ...

我动态估计了外部加速度的方差，不过我认为还是加个GPS好。

rock1943 发表于 2013-6-27 09:58:14

asha 发表于 2013-6-27 09:24 static/image/common/back.gif
我动态估计了外部加速度的方差，不过我认为还是加个GPS好。

您说的是用GPS速度导出载体加速度，补偿加速度计来获取重力矢量在三轴加速度计的真实分量么？还是说导航书上常说的GPS/INS的松散耦合的卡尔曼滤波？？

asha 发表于 2013-6-27 10:01:39

rock1943 发表于 2013-6-27 09:58 static/image/common/back.gif
您说的是用GPS速度导出载体加速度，补偿加速度计来获取重力矢量在三轴加速度计的真实分量么？还是说导 ...

嗯，是的

asha 发表于 2013-6-27 10:02:22

rock1943 发表于 2013-6-27 09:58 static/image/common/back.gif
您说的是用GPS速度导出载体加速度，补偿加速度计来获取重力矢量在三轴加速度计的真实分量么？还是说导 ...

我现在也在编写这个送组合的代码，过断时间就试试。

g921002 发表于 2013-6-27 23:31:56

rock1943 发表于 2013-6-27 08:58 static/image/common/back.gif
看了好多高校的学位论文，做的所谓的微小型航姿系统，都是默认在匀速或是静止情况下，毫无应用价值啊。想 ...

怎會毫無價值？四軸在大多數的情形下正符合這種假設的。
另外飛機的部分可以透過空速計、GPS修正外力項，加上大多數的運動是短周期的，雖然不完美，但也沒那樣糟。不然就不會有那麼多人用了~~~
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