paulx3 发表于 2013-5-28 23:54:03

匿名四轴算法疑问

1，在函数IMU_DataPrepare中ACC_F.X = MPU6050_ACC_LAST.X * ACC_Gain，ACC_Gain是什么意思？
2，在函数PID_CAL中rool_i -= PID_RP.I * Q_ANGLE.Rool应该是I控制，但是不应该是+么，为什么是减？
3，Pid cal中针对YAW的PID十分奇怪：       
GYRO_I.Z += EXP_ANGLE.Z/3000;
yaw = -10 * GYRO_I.Z;
yaw -= 3 * GYRO_F.Z;
谁能解释一下，万分感谢各位

qwe2231695 发表于 2013-5-29 00:39:13

1：ACC_Gain 是加速度换算的系数，那句话是把加速度原始数据缩小。
2：数据为正，其实含义是误差。依靠它来压制。所以要减去。
3：yaw的算法是自由的，可以由磁场得到，也可以是陀螺仪积分得到。这里使用了独立的微分控制。

paulx3 发表于 2013-6-3 22:58:27

qwe2231695 发表于 2013-5-29 00:39 static/image/common/back.gif
1：ACC_Gain 是加速度换算的系数，那句话是把加速度原始数据缩小。
2：数据为正，其实含义是误差。依靠它来 ...

原来如此，明白了，万分感谢!

woshisangao 发表于 2013-6-6 20:14:26

qwe2231695 发表于 2013-5-29 00:39 static/image/common/back.gif
1：ACC_Gain 是加速度换算的系数，那句话是把加速度原始数据缩小。
2：数据为正，其实含义是误差。依靠它来 ...

那拿到四元数更新算法里去用的是通过加速度计求得的角度还是*Gain的那个数，见网上有不同的说法？

qwe2231695 发表于 2013-6-6 20:32:28

*Gain 并且平均以后的，平均是可选的，都可以用

小乖 发表于 2013-8-13 15:39:45

帮定，看了几天代码，还是模模糊糊

wenziheni 发表于 2013-11-6 13:08:00

晕了。。。

茶亦爽 发表于 2014-2-26 21:56:59

qwe2231695 发表于 2013-5-29 00:39
1：ACC_Gain 是加速度换算的系数，那句话是把加速度原始数据缩小。
2：数据为正，其实含义是误差。依靠它来 ...

多谢分享。

情迷MJ比莉珍 发表于 2014-3-5 02:20:16

好厉害啊1！！
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