xiaowenjian 发表于 2013-5-28 22:44:01

电机转起来后俯仰角和滚转角输出曲线

为了测一下ahrs模块的抗震性能，电机一转起来后俯仰角和滚转角输出曲线就成这样了，怎么能把这貌似还有点规律的震荡滤除掉啊？
四元数和陀螺仪偏移为ekf的状态量。

woshisangao 发表于 2013-5-29 09:54:38

角度控制在正负1.5°，应该挺理想啊

xiaowenjian 发表于 2013-5-29 11:08:03

woshisangao 发表于 2013-5-29 09:54 static/image/common/back.gif
角度控制在正负1.5°，应该挺理想啊

为什么俯仰角和滚转角不一样呢？滚转角基本在正负0.5呢°

kmani 发表于 2013-5-29 11:59:11

xiaowenjian 发表于 2013-5-29 11:08 static/image/common/back.gif
为什么俯仰角和滚转角不一样呢？滚转角基本在正负0.5呢°

图中可以看到电机转子轴与横滚轴平行，这样电机的加速减速运动对横滚影响最大。

woshisangao 发表于 2013-5-29 12:39:07

kmani 发表于 2013-5-29 11:59 static/image/common/back.gif
图中可以看到电机转子轴与横滚轴平行，这样电机的加速减速运动对横滚影响最大。 ...

这个曲线应该是在电机转速基本恒定的时候的曲线吧？

kmani 发表于 2013-5-29 12:41:46

图片没有时间轴，我猜的。
电刷换向，必然有减速加速过程。

xiaowenjian 发表于 2013-5-29 16:56:39

woshisangao 发表于 2013-5-29 12:39 static/image/common/back.gif
这个曲线应该是在电机转速基本恒定的时候的曲线吧？

电机直接接到7.4v电源上的，应该是恒定转速

xiaowenjian 发表于 2013-5-29 17:00:27

kmani 发表于 2013-5-29 12:41 static/image/common/back.gif
图片没有时间轴，我猜的。
电刷换向，必然有减速加速过程。

有道理，换个方向试试
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