lologame 发表于 2013-5-22 23:20:16

惯导新人求助，四元数更新上的疑惑，看了几天还是没明白

四元数所确定的方向余弦矩阵，是对应的何种欧拉角旋转次序？

我看了 欧拉角以 Z Y X 和 Z X Y为旋转次序的算法（Z Y X是书上的， Z X Y是IMU程序里面的），发现四元数的微分方程是一样的，仅仅初始化是不相同的。
这是怎么回事儿呢？（初始化知道为什么不一样，就是不知道微分方程 为什么一样，更新都一样的话，到底如何判断是对应的何种欧拉角旋转次序呢）

我们该如何去判断呢？

希望能得到大侠指点。。。

HTC 发表于 2013-9-1 20:18:36

我也不知道，求指导

lologame 发表于 2013-9-1 20:28:27

HTC 发表于 2013-9-1 20:18 static/image/common/back.gif
我也不知道，求指导

额，我已经知道了..

HTC 发表于 2013-9-2 12:56:28

lologame 发表于 2013-9-1 20:28 static/image/common/back.gif
额，我已经知道了..

帮帮忙，我最近在做四轴，需要理解这个

HTC 发表于 2013-9-2 12:57:03

HTC 发表于 2013-9-2 12:56 static/image/common/back.gif
帮帮忙，我最近在做四轴，需要理解这个


四元数和卡尔曼滤波的区别还是搞不清楚，就帮忙，就是四元数最终得出的是四轴的姿态，也就是运用加速度的值和陀螺仪的值来进行计算的，那卡尔曼滤波不也是运用加速度和陀螺仪计算出姿态，为什么要用四元数而不用卡尔曼滤波呢

franki 发表于 2013-12-12 17:15:35

HTC 发表于 2013-9-2 12:57
四元数和卡尔曼滤波的区别还是搞不清楚，就帮忙，就是四元数最终得出的是四轴的姿态，也就是运用加速度 ...

四元素是用来求姿态的，最大的优势是计算简单。

卡尔曼滤波是用来估计误差，进行误差补偿。

建议好好看看惯导基础，和组合导航。里面有讲解。。。
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