Zigbee2012 发表于 2013-5-21 10:26:15

电机回零？？

本帖最后由 Zigbee2012 于 2013-5-21 11:24 编辑

电机回零，什么意思啊！！下了些资料没看懂，大神些求解释哈。


我用的电机是自带512线编码器，电机回零概念刚接触 完全不懂！！比如说 我先让电机正转360，再反转360 回不到原点...误差大概10度左右，这个是不是电机回零引起的？？

zouzhichao 发表于 2013-5-21 10:45:30

伺服电机一般会有两个限位开关（通常是机械触点的）
还会有一个零位置光电开关（电磁开关），用来寻找零点

zouzhichao 发表于 2013-5-21 10:47:59

限位开关主要是保护电机，防止出现电机转到头了，出现堵转，破坏机械装置

zouzhichao 发表于 2013-5-21 10:53:51

回零还有一个方向之分，主要考虑齿轮或者导轨的间隙误差，还有零位开关的一个间隙（滞回）误差
我只用过两种伺服，松下（学校实验室的，用VC写代码控制运动板卡），三菱的（也是学校的，PLC控制），可能说得也有些谬误，你参考参考就好了

Zigbee2012 发表于 2013-5-21 11:18:40

zouzhichao 发表于 2013-5-21 10:53 static/image/common/back.gif
回零还有一个方向之分，主要考虑齿轮或者导轨的间隙误差，还有零位开关的一个间隙（滞回）误差
我只用过两 ...

我用的电机是自带512线编码器，是否存在回零！！我刚接触这个概念

zouzhichao 发表于 2013-5-21 11:24:29

应该没有用编码器零位脉冲作机械零位信号的吧？你是用的伺服驱动不？

zouzhichao 发表于 2013-5-21 11:28:43

如果你用的导轨的话，导轨两端一般会有限位开关，它的信号接到伺服驱动，在限位之间装零位开关，也接到伺服，如果PLC控制的话，那些限位，回零都是底层作好的，调用功能就好，如果是运动控制板卡＋伺服放大器的话，是可以有函数作一部分控制的

Zigbee2012 发表于 2013-5-21 11:30:02

zouzhichao 发表于 2013-5-21 11:24 static/image/common/back.gif
应该没有用编码器零位脉冲作机械零位信号的吧？你是用的伺服驱动不？

恩，对，就是简单电机驱动芯片！用的DRV8833，伺服驱动没用过，电机驱动玩的比较少!   
回零是怎么引起的，电机的机械特性嘛？对这个，至今不晓得。师兄，解释哈嘛

zouzhichao 发表于 2013-5-21 11:41:59

DRV8833是不是跟L298N一样，只是作功率放大啊？然后控制就是你拿MCU直接控制电机，类似于自己实现位置闭环，速度闭还？
如果是这样的话，看你要求是实现正转360度，反转360度，是可以用编码器零位脉冲作回零信号的，如果编码器没有零位脉冲输出，可以考虑用光电自己装一个零位脉冲
零位脉冲的作用主要是消除累计误差，比如说512的编码器，由于精度问题，实际只有511，
那么第一圈
511 相差1
511 相差1 ＋ 1
。
。
。
511相差N
误差就大了，如果每次都用零位脉冲清零的话，累计误差会很小，跟时间长短无关，反之，时间越长，越不可靠

zouzhichao 发表于 2013-5-21 11:47:21

“先让电机正转360，再反转360 回不到原点...误差大概10度左右”
在这里角度这么小，不是累计误差的问题，（如果你用的是增量编码器的话）而是你的脉冲计数方式错误，把一些正转的脉冲算到反转的脉冲去了

zouzhichao 发表于 2013-5-21 11:55:04

还有如果是两相正交信号的话，如果速度在0附近正负抖动，也会有编码器脉冲计数处理复杂的问题，这点要注意，linux下操作不熟，贴不了图

Zigbee2012 发表于 2013-5-21 13:37:50

本帖最后由 Zigbee2012 于 2013-5-21 13:39 编辑

zouzhichao 发表于 2013-5-21 11:47 static/image/common/back.gif
“先让电机正转360，再反转360 回不到原点...误差大概10度左右”
在这里角度这么小，不是累计误差的问题， ...

谢谢，楼上的师兄。。了解了很多。我通过脉冲计数判断旋转的度数，每360度有9728个脉冲。。    “而是你的脉冲计数方式错误，把一些正转的脉冲算到反转的脉冲去了”，这个不解，我是通过按键让电机正转或者反转360度，然后在相应转回来

zouzhichao 发表于 2013-5-21 13:41:57

简单地说，你按键的时候，电机并不能立马反向，如果此时你的脉冲计数已经逆向，那么这部分脉冲计数就错了（假设你没考虑到这点的话结果就会回不了0）

zouzhichao 发表于 2013-5-21 13:43:10

确认一下，你的编码器是AB两相正交+零位输出吗？

zouzhichao 发表于 2013-5-21 13:49:27

一般来说，单向运行的话，AB两相正交+零位输出这种编码器误差还是比较小，用AB中的一个计数就好了，当然用零位脉冲 + AB中的一个更好了
单独用A/B：
很简单，直接累加，圈数 = 计数 / 512.0

零位脉冲 + A/B:
计数累加，遇到零位脉冲，圈数加1，计数清零
最后实际圈数 = 圈数 + 计数 / 512.0

如果计数很多圈，后一种好

zouzhichao 发表于 2013-5-21 13:51:32

如果双向运行，尤其是出现速度在0附近抖的情况下，处理要复杂的多，原因估计你也明白了
把AB相的脉冲图画出来基本就明白怎么处理了

Zigbee2012 发表于 2013-5-21 23:33:26

zouzhichao 发表于 2013-5-21 13:43 static/image/common/back.gif
确认一下，你的编码器是AB两相正交+零位输出吗？

恩，编码器是AB两相但没有零位输出！ 我用12C5A60S2来捕获脉冲其中一路脉冲A（如果要判断正转还是反转就需要另外一路B，判断B的电平高低确定正反转）.

Zigbee2012 发表于 2013-5-21 23:40:00

zouzhichao 发表于 2013-5-21 13:51 static/image/common/back.gif
如果双向运行，尤其是出现速度在0附近抖的情况下，处理要复杂的多，原因估计你也明白了
把AB相的脉冲图画出 ...

今天 下午测试了哈比如设置360度有时候是准的，但会随机出现转370的情况（毫无规律）可能程序问题！！呵呵，谢谢师兄

zouzhichao 发表于 2013-5-22 00:48:15

Zigbee2012 发表于 2013-5-21 23:40 static/image/common/back.gif
今天 下午测试了哈比如设置360度有时候是准的，但会随机出现转370的情况（毫无规律）可能程序问题！ ...

不客气，慢慢检查吧
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