miss12645 发表于 2013-5-17 16:37:30

有关MWC飞控互补滤波的一个简单问题

我看了这个贴子 http://www.amobbs.com/thread-3293478-1-1.html
其中有讨论互补滤波我是这样理解的
1 如果没有运动的影响 通过一个低通滤波器 那么加速度传感器基本上就是一个倾角传感器
2 那么通过对陀螺仪积分 和 倾角 做差 反馈回来 就是使陀螺仪积分角度慢慢跟踪 加速度 这就是所谓的互补滤波
3 那么问题就是： 前提是没有运动如果运动了 那么 加速度测的倾角就不准拉 那么陀螺再跟踪他 不就会出问题吗？ 为什么没出问题 ？ 我疑惑好久了？ 哪位神仙能给我解答一下，谢谢了神仙。

zouyf12 发表于 2013-5-18 12:05:38

本帖最后由 zouyf12 于 2013-5-18 12:14 编辑

不是很懂，帮你顶了

jmp2002911911 发表于 2013-5-18 15:18:30

互补滤波就是计算的时候相信谁多一点。

qwe2231695 发表于 2013-5-18 15:20:12

因为加速度不是一直有的，长期的加速度谁也扛不住。

wenziheni 发表于 2013-11-6 18:59:33

帮忙顶。。

zztbb868 发表于 2013-11-19 13:13:51

我看他的算法里好像有个检查当前加速度计测出的结果与重力加速度比较，如果大于某个值，就说明四轴有运动加速度，然后就认为加速度计结果不可信，只用陀螺仪 的

ipaner 发表于 2013-11-20 10:35:42

所以才把加速度计的权重取的很小啊
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