关于四轴平衡的控制
目前只滤出了水平方向的倾角，还没有结合5883的数据，如果只想让四轴平衡的话PD的调节应该怎么给？目前我这么给，不知道对不对：
PWM_X = KP_X*angle_x_new+KD_X*G_X;
PWM_Y = KP_Y*angle_y_new+0KD*G_Y;
sum0 = -PWM_X+PWM_Y；
sum1 = PWM_X+PWM_Y；
sum2 = -PWM_X-PWM_Y；
sum3 = PWM_X-PWM_Y；
if(sum0 <0)sum0 = 0;
if(sum1 <0)sum1 = 0;
if(sum2 <0)sum2 = 0;
if(sum3 <0)sum3 = 0;
if(sum0 >900)sum0 = 890;
if(sum1 >900)sum1 = 890;
if(sum2 >900)sum2 = 890;
if(sum3 >900)sum3 = 890;
TIM2->CCR1 = sum1;
TIM2->CCR2 = sum0;
TIM2->CCR3 = sum3;
TIM2->CCR4 = sum2;
没有人回复啊…… 我的算法用的是一个大的角度PI闭环控制，不是PD的！
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