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qiguibao 发表于 2013-5-10 15:10:15

【讨论】非重力加速度对四轴姿态融合的影响

    四轴姿态融合时，是用加速度对陀螺仪积分数据进行校正。这就导致，非重力加速度会对姿态产生较大的影响。大家有没有方法滤除非重力加速度呢？

asha 发表于 2013-5-11 12:16:16

可以看下我发的帖子，我进行处理了。效果还可以，不过有待加强

qiguibao 发表于 2013-5-11 15:55:55

asha 发表于 2013-5-11 12:16 static/image/common/back.gif
可以看下我发的帖子，我进行处理了。效果还可以，不过有待加强

    之前看到asha的姿态解析视频，效果很不错。我现在抑制线性加速度的思想是，将惯性系下的重力加速度转换到飞行器坐标系下后跟测量的加速度进行比较，如果偏差太大就认为不可靠，不进行融合。但由于yaw角度是根据磁场修正的，学校实验室磁场干扰太严重，所以yaw不可靠，导致效果不好。四轴实际飞行的时候yaw也可能受到比较大的干扰。麻烦asha指点下，谢~

asha 发表于 2013-5-11 18:26:28

qiguibao 发表于 2013-5-11 15:55 static/image/common/back.gif
之前看到asha的姿态解析视频，效果很不错。我现在抑制线性加速度的思想是，将惯性系下的重力加速度转 ...

是这个情况没多少好办法 你的方法应该可行

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