卡尔曼滤波用在四元数时方式的正确性的请教
最近在“会用”四元数后，一直在苦恼怎么把卡尔曼利用起来滤波。今天反复观察卡尔曼的公式后有了一个不知道正不正确的思路；是这样的，要能用卡尔曼滤波，系统的状态方程要满足如下公式：
也就是系统下一时刻的状态，等于这一时刻的状态乘一个系数A，加上外部的控制量乘一个系数B,最后叠加上白噪音W。
而在看看四元数微分方程（只列举q0的）
如果每个角度采集中噪音或者漂移用Wnn=x、y、z来表示的话，则上式可写为
分解再合并后得：
好了，这样公式看起来和第一个的形式基本一样了。这样一来从这一点是不是可以说明四元数组成的“系统”满足卡尔曼滤波的要求呢？ 如果这样确实可以的话，那接下来就是套公式了，分别对4个元数都搞一次卡尔曼滤波， 观测值就是加速度、磁阻计算出来的欧拉角用下面的公式换算成四元数以后对应的那个元数了。
以上都是本人的猜想，不知道实际上是不是行得通， 特来向各位前辈请教~
你可以关注下我的开发板，签名里面有地址。 asha 发表于 2013-5-10 10:47 static/image/common/back.gif
你可以关注下我的开发板，签名里面有地址。
那个之前看过， 就是想冒昧的问一下不知道前辈提不提供资料单卖服务？因为硬件之类的我已经有了。
另外前辈你的签名栏现在我看是空的。 zouyf12 发表于 2013-5-10 16:38 static/image/common/back.gif
那个之前看过， 就是想冒昧的问一下不知道前辈提不提供资料单卖服务？因为硬件之类的我已经有了。
另 ...
可以啊，这个没有问题。 zouyf12 发表于 2013-5-10 16:38 static/image/common/back.gif
那个之前看过， 就是想冒昧的问一下不知道前辈提不提供资料单卖服务？因为硬件之类的我已经有了。
另 ...
楼主有资料了吗？可以转手给我一份吗？我现在也求解到四元数了，但是发现数据抖动的厉害，不知道滤波该怎么办了。。
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