闲聊贴--猜测 类KK飞控方案。
本文基本没有什么营养，只是LZ “刻苦学习”之余闲谈而已最近都在恶补四轴理论诸如卡尔曼一类的知识，头疼之余突然想起自己之前买的一个玩具四轴，该四轴与KK四轴方案一样，也只用3个陀螺仪的屌丝方案，飞这个玩具四轴，操控上更多的时间是在控制这个家伙不让它乱飞，使它尽可能稳定在一个区域内不要炸鸡，偶尔也能按照自己意愿做做动作什么，甚至有时运气好还能脱控自稳定。至于KK四轴，没飞过，不知道是不是差不多的情况。
对于这个玩具的控制方法，个人猜测应该是没有用到角速度积分的， 理由是回想到这几天用陀螺仪做四元数后，不融合的情况下，每2-3秒飘一度的惨状， 这个类KK四轴在没有加速度计的情况下应该没有对陀螺仪进行积分， 其主要任务应该是时刻努力让3个轴的角速度为0， 没有角速度自然意味着没有转动， 没有转动，飞起来时顶多就是会以一个比较稳定的倾角朝一个方向飞， 所以让它回到平衡中心的任务就交到人的手里了，这与实际飞行中的感受基本相同，另外能证明这一猜想的依据就是用手抓住四轴往一个方向转动时，对应方向的螺旋桨会突然加速， 但之后会慢慢减速至原来的速度，这也说明了，其只对角速度加以抑制，而对已经转动的角度却无法纠正。
不过， 对于使用了高富帅方案的四轴来说，如果参数没有调好，理论没有吃透的情况下， 控制的效果还未必有这个”屌丝”强，（依据是优酷上面一些四轴的视频）。所以，只有继续勉励自己，顶着头疼继续研究理论知识了。。。
我也随便说说。
被控四轴的数学模型是在工作点附近线性化（或者说近似的），所谓工作点就是竖直向上的这个姿态。如果你希望四轴能够稳定在某个倾斜状态，
那么需要有倾斜状态下的新近似模型。此外，如果四轴的姿态是倾斜的，那么在空间中它必然朝某个方向运动，而不是停在某处保持倾斜
姿态。
KK只能算是给四轴用的增稳板，在增稳板之上开发飞控就和其他飞行器没有什么区别了 有道理。目前我做的四轴的YAW方向也是这种模式，保持YAW方向的角速度为0.
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