欧拉角yaw的初始化
我想使用ahrs进行四元数更新,也就是要用到电子罗盘。我使用的是HMC5883L。
使用四元数更新前,想进行四元数初始化,不知道如何初始化yaw角,希望各位大神指点.... 我的稿发是计算出当前PITCH和ROLL,用这两个角度计算电子罗盘水平方向的分量,用这俩个分量计算出YAW,欧拉转四元素。下面大神继续。。 enthier 发表于 2013-5-8 16:34 static/image/common/back.gif
我的稿发是计算出当前PITCH和ROLL,用这两个角度计算电子罗盘水平方向的分量,用这俩个分量计算出YAW,欧拉 ...
额,大神,您能开源下计算公式吗? 直接用加速度计便可以得到初始化的欧拉角
init_Roll=atan2(init_ay, init_az);
init_Pitch = -asin(init_ax); //init_Pitch = asin(ax / 1);
init_Yaw = -atan2(init_mx*cos(init_Roll) + init_my*sin(init_Roll)*sin(init_Pitch) + init_mz*sin(init_Roll)*cos(init_Pitch),
init_my*cos(init_Pitch) - init_mz*sin(init_Pitch)); //atan2(mx, my);
然后再将欧拉角转换为四元数
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