lologame 发表于 2013-5-8 15:36:14

欧拉角yaw的初始化

我想使用ahrs进行四元数更新，也就是要用到电子罗盘。
我使用的是HMC5883L。

使用四元数更新前，想进行四元数初始化，不知道如何初始化yaw角，希望各位大神指点....

enthier 发表于 2013-5-8 16:34:22

我的稿发是计算出当前PITCH和ROLL，用这两个角度计算电子罗盘水平方向的分量，用这俩个分量计算出YAW,欧拉转四元素。下面大神继续。。

lologame 发表于 2013-5-8 19:03:54

enthier 发表于 2013-5-8 16:34 static/image/common/back.gif
我的稿发是计算出当前PITCH和ROLL，用这两个角度计算电子罗盘水平方向的分量，用这俩个分量计算出YAW,欧拉 ...

额，大神，您能开源下计算公式吗？

jinchenaquarius 发表于 2014-2-27 11:18:58

直接用加速度计便可以得到初始化的欧拉角
init_Roll=atan2(init_ay, init_az);
init_Pitch = -asin(init_ax);            //init_Pitch = asin(ax / 1);      
init_Yaw   = -atan2(init_mx*cos(init_Roll) + init_my*sin(init_Roll)*sin(init_Pitch) + init_mz*sin(init_Roll)*cos(init_Pitch),
                      init_my*cos(init_Pitch) - init_mz*sin(init_Pitch));                     //atan2(mx, my);
然后再将欧拉角转换为四元数
页: [1]
查看完整版本: 欧拉角yaw的初始化